汉高祖九年（公元前198年），刘邦大会诸侯、群臣，在未央宫前殿摆酒设宴。
席间，刘邦手捧着玉制酒杯，起身走向太上皇刘太公面前献酒祝寿，说：“当初您常说我无所事事、游手好闲，不会经营产业，比不上二哥刘仲勤苦努力，可是现在我的产业和二哥刘仲相比，谁的多呢？”殿上群臣都呼喊万岁，大笑为乐。
十年（公元前197年）十月岁首，淮南王黥布、梁王彭越、燕王卢绾、荆王刘贾、楚王刘交、齐王刘肥、长沙王吴芮都到长乐宫朝见皇帝。
刘邦设宴款待诸侯王们，对他们说：“你们都是朕的肱骨之臣，是国家的栋梁。朕把封地交给你们，你们要管理好，别辜负了朕的期望。封地也要实行郡县制，对朝廷委派到当地的官吏，你们要爱护，尊重。朕再给你们提一条要求，王不见王，各诸侯王不能相互串联，私下交往，私下见面者视同叛逆。你们听清楚了吗？”
诸侯王齐声说道：“谨遵皇帝陛下旨意。”
宴会结束后，刘邦把黥布、彭越留了下来，推心置腹的聊了聊以前在一起的峥嵘岁月，并赏赐给他们各人一双玉璧，然后目送他们离开。
留侯张良自跟随刘邦入关后，就很少过问政事了。他体弱多病，修炼道引之术，不食五谷，闭门不出有一年多。
这期间，皇帝常说太子仁弱不像我，皇子如意像我，想废掉太子，立戚夫人生的儿子赵王如意。很多大臣进谏劝阻，都没能改变皇帝坚定不移的想法。
吕后很是惊恐，急得像热锅上的蚂蚁，不知道该怎么办。有人对吕后说：“留侯善于出谋划策，陛下信任他，不如让他出面说情？”
吕后想想也是，历来刘邦都信任张良，于是派建成侯吕泽对张良说：“您一直是陛下信任的谋臣，现在陛下打算更立太子，您怎么能置身事外，高枕无忧呢？如果你不给出个主意，我就一把火把你房子烧了。”
留侯张良笑了笑，倒不是害怕吕后。更立太子国之大事，他担心如此会动摇大汉根基。因为历来更立太子，必起混乱，这样的事，古时太多了，所以孔子鉴于此，著《春秋》说：“废长立幼，乱之始也。”
张良想了想，对吕泽说：“当初陛下多次处在危急之中，才采用了我的计谋。如今天下安定，由于偏爱的原因想更立太子，这是至亲骨肉之间的事，虽臣等百于人进谏有何益处？”
吕泽竭力要挟道：“一定得给我出个主意。”
留侯无奈，说：“这件事是很难用口舌来争辩的。陛下不能招致而来的，天下有四个人，名为“商山四皓”。这四个人已经年老了，当初他们认为陛下对人傲慢，所以逃避躲藏在山中，义不为汉臣，但是陛下心底里却很敬重这四个人。现在若不惜金玉币帛，让太子写一封信，言辞谦恭，并预备安车，再派有口才的人恳切地聘请，他们应当会来。来了以后，把他们当作贵宾，让他们时常跟随太子入朝，让陛下见到他们，那么陛下一定会感到惊异并询问。陛下知道这四个人贤能，有这四人辅佐太子，对太子是一种帮助。”
于是吕后让吕泽派人携带太子的书信，卑辞厚币，迎请这四个人。四个人来了安排住在建成侯吕泽的府第中为客，奉为上宾。
张良是了解刘邦的，他知道刘邦深懂，得人才得天下的道理。满朝文武劝谏不换太子，加之有此四贤人相助，又有吕后誓死捍卫，太子地位难动。
刘邦也有无奈的时候。
周昌为御史大夫，曾跟随刘邦多次击败项羽军。在高祖六年（公元前201年）时，周昌和萧何、曹参一起受封，周昌被封为汾阴侯，他堂兄周苛的儿子周成因父亲为国捐躯的原因，也被封为高景侯。
周昌为人坚忍刚毅，敢于直言不讳，就连萧何、曹参等人对周昌都是非常敬畏的。周昌曾经有一次在皇帝休息时进宫奏事，皇帝正和戚姬拥抱。周昌见此情景，回头便跑，皇帝连忙上前追赶，追上之后，喝道：“见了朕还不赶快下跪？”周昌只好跪下。
刘邦趁此戏弄周昌，骑在他脖子上问道：“你看我是什么样的皇帝？”
周昌挺直脖子，昂起头说：“陛下您就是夏桀、商纣一样的皇帝。”
刘邦听了后哈哈大笑，站了起来，但是却由此敬畏周昌。
等到陛下想废掉太子，立戚姬之子如意为太子时，许多大臣都坚决反对，但是都未奏效。后来，幸好张良为吕后定下计策，使皇帝暂时把此事放下。
周昌在朝廷中和陛下极力争辩，刘邦问他理由何在，周昌本来就有口吃的毛病，再加上是在非常气愤的时候，也就口吃得更加厉害了。
他说：“我的口才虽然不好，但是我期……期……知道这样做，是不行的。陛下您虽然想废掉太子，但是我期……期……坚决不能接受您的诏令。自古……更立太子，乱……乱之始也，太子为大汉……根基，切不可动！”
刘邦听罢，很高兴地笑了。事过之后，吕后因为在东厢侧耳听到上述对话，她见到周昌时就跪谢说：“若不是您据理力争，太子几乎被废掉。”
周昌回道：“折煞鄙臣，皇后快请……起。臣告……退”说完匆匆离去。
周昌为御史大夫，不畏权贵，刚正不阿，忠厚老实，不善言辞。御史大夫负责监察百官，理应让周昌这样品性的人来做。
孔子有云：“巧言令色，鲜者仁。”周昌纳于言，敏于事，是古之谏臣，刘邦慧眼识人。
七月，太上皇刘太公在栎阳宫去世，刘邦接到太公去世的消息，泪流满面。太公一把年纪，虽说是到了该走的时候，可以突然就这么走了，刘邦心里还是念念不舍。
刘太公是一个地地道道朴实无华的农民，闲不住，自从进宫后，没地可种了，还经常拿着扫把扫地，和仆人们在一起干活，虽然住到宫里，吃香的喝辣的，太公却整天闷闷不乐，吵着要回老家，老惦记着家乡那几块地和那帮一起种地、吹牛、闹磕的老邻居、老哥们。
刘邦说这好办，就在秦故都栎阳仿照家乡丰邑一模一样地新建了一座城，把刘太公的老邻居包括那些狗啊猫啊全都一块儿迁过来，大伙一块儿干点农活，闲了就一起吹牛，磕家常，从此以后，刘太公高兴了起来。
如今太公去世，刘邦想起自己小时候，因为自己顽皮，父亲没少操心，心里悲痛，在灵柩前痛哭流涕。
昭告天下后，按照太公生前遗愿，丧事一切从俭，楚王、梁王前来送葬。皇帝下诏赦免栎阳的囚徒，并把郦邑改名为新丰，以纪念家乡丰邑。
