在唐太宗反复求谏的政策下，最勇于进谏、进谏最多、功劳最大的当属魏征。魏征是河北巨鹿人，从小就失去了父母，家境贫寒，但他读书非常刻苦，甚至为了读书不理家业，曾出家当过道士。隋朝末年，知道天下将要大变的魏征跟随瓦岗寨的头领李密起义，后跟随李密降唐。跟李密降唐后，魏征发现自己不被重用，就主动要求去安抚河北，后劝黎阳守将徐世绩归降唐朝。不久，魏征被窦建德俘获，被救回长安后，太子李建成发现魏征的才能，并把他引用为东宫最重要的谋臣，魏征这才开始受重用。作为太子最重要的谋士，魏征曾经多次劝说太子李建成早点动手，杀掉李世民，可是李建成都没有听劝。
玄武门之变以后，太子党人士纷纷逃亡，魏征却依然镇定自若，和往常一样。李世民抓住魏征后严厉责问：“你为什么要离间我们兄弟关系呢？”在场官员个个提心吊胆，为魏征的性命担忧。但魏征却从容地回答说：“皇太子如果听了我的话，哪会有这样的下场！”李世民一听，转怒为喜，倍加器重，非但没有怪罪魏征，而且还把他任为谏官之职，并经常引入内廷，询问政事得失。魏征为报答李世民的恩情，非常称职的做着谏官，加上魏征本来就性格耿直，往往据理抗争，从不委曲求全，深得太宗信任。唐太宗曾向魏征问：“怎么样才算是明君，什么样的是昏君？”魏征回答说：“君之所以明者，兼听也，昏君之所以暗，偏听也。兼听则明，偏听则暗。以前秦二世住在深宫里，常常见不着自己的大臣，只信宦官赵高一个人的话，直到天下大乱以后，自己还被蒙在鼓里；隋炀帝偏信虞世基，天下郡县多已失守，自己居然也不知道。”太宗对这番话深表赞同，从而虚心纳谏。
贞观元年，魏征被升任尚书左丞。贞观二年，魏征被授秘书监，并参掌朝政。不久，长孙皇后听说一位姓郑的官员有个年仅十六七岁的女儿，才貌出众，京城之内，绝无仅有。便告诉了太宗，请求将其纳为嫔妃，太宗便下诏将这一女子选为妃子。魏征知道这位郑家小姐已经被许配给陆爽，就赶紧进谏给太宗阻止此事。太宗知道后，马上下诏中止自己原来的诏令，让这位小姐和陆爽结婚。这时，有大臣提出不同意见，他们认为这位郑家小姐还没有出嫁，而且太宗也已经下了诏书纳她为妃，就不宜中止。甚至陆爽本人也上书给太宗说，自己和郑家并没有婚约，是其他人的谣言而已。听了陆爽的话，太宗犹豫不决，找来魏征问对策，魏征说：“这是陆爽怕陛下以后找他麻烦，才故意上表说没有婚约。”于是，太宗重新下令，果断收回娶那位郑家小姐的诏令。
濮州剌史庞相寿是李世民做秦王时的旧部，后因被查出贪污罪行而被朝廷罢官，于是他通过关系跑进宫里向太宗诉苦，说自己早年一直跟随陛下南征北战，现在天下平定，自己却被罢官。太宗同情这位老部下，想让他官复原职。魏征得知此事后，跑进宫中对太宗说：“过去秦王府的旧部那么多，如果每个人都仗着昔日旧情而为非作歹，那谁还肯为江山社稷着想？”太宗听后，如梦方醒，只赏给庞相寿一些缎帛，打发了他。
贞观六年（632），群臣都请求唐太宗去泰山封禅，并想以此炫耀功德和国家富强，只有魏征反对。唐太宗就问魏征原因，说：“你不主张进行封禅，是不是认为朕的功劳不高，还是德行不尊？”魏征回答说：“陛下虽功劳巨大，但自从隋亡以来，直到现在，户口还没有恢复，仓库还有空虚，而陛下如果驾车东巡，千骑万乘，耗费巨大，沿途百姓怎么承受得了？这样仅图虚名而受实害的事，陛下为什么要去做呢？”不久，中原发生洪水，封禅之事也就停止。
由于边关战事，唐太宗派人征兵。在大臣的建议下，唐太宗下诏规定，不满十八岁的男子，只要身材高大，也可以服役。但是诏书却被魏征扣住不发。唐太宗催了几次，魏征还是扣住不发。唐太宗非常生气，训斥魏征说：“那些个头高大的男子，早已经过了十八岁，自己说不到十八岁，有很多是故意隐瞒年龄来逃避征兵。我已发布诏书，你为什么扣住不发？”魏征说：“微臣听说，把湖水抽干捉鱼，虽能得到鱼，但是到以后湖中就无鱼可捞了；把树林烧光捉野兽，也会捉到野兽，但是到以后也就无兽可捉了。如果把那些不到十八岁的男子都征来当兵，以后还从哪里征兵呢？国家的租税杂役以后又由谁来负担呢？”看到唐太宗不服气，魏征就接着说：“陛下的诏书上清清楚楚地写着征招十八岁以上的男子当兵，现在不到十八岁的男子也得应征，这不是说话不讲信用吗？陛下曾明令规定：关中百姓免收租赋二年，关外百姓免除劳役一年。如今已经服了劳役或交了租赋的又被征当兵。陛下一向说要以诚信待人，为什么征兵的时候怀疑百姓作假？无缘无故怀疑别人，又怎么能治理好天下？”魏征的一席话，说得唐太宗哑口无言，不得不认错。于是，太宗又重新下了一道诏书，免征不到十八岁的男子。
由于魏征能够犯颜直谏，即使太宗在大怒之际，他也敢当面与太宗争执，从不退让，所以，唐太宗有时对他也会产生敬畏之心。有一次，唐太宗想要去秦岭山中打猎取乐，行装都已准备停当，但却迟迟未能成行。后来，魏征特地问太宗打猎的事情，太宗笑着答道：“当初确有这个想法，但害怕你又要劝阻，所以就很快打消了这个念头。”甚至，有次唐太宗正在逗弄一只小鹞，看见魏征走进来，怕魏征责怪，急忙将鹞藏在怀中。魏征装作没看见，向唐太宗奏事，故意拖延时间，等他离开的时候，鹞已经被闷死了。
贞观十二年（638），唐朝经济更加繁荣，政治也很安定，魏征看到唐太宗逐渐对朝政开始懈怠，追求奢靡，便奏上著名的《十渐不克终疏》，列举了唐太宗执政初到当前为政态度的十个变化，还向太宗上了“十思”，要他引以为戒。唐太宗把这个奏章写在屏风上，早晚阅读，引为戒鉴。他对魏征说：“我现在知道我的过错了，我愿意改正，否则，我还有什么脸面和你相见呢？”
但是，虚心纳谏并不是非常容易做到的，唐太宗一方面确实迫切求谏，想把国家治理好，但另一方面也有皇帝的权威与尊严，所以有的时候也会和魏征发生矛盾。有一次，唐太宗退朝后回到后宫，怒气冲冲地对长孙皇后说：“早晚有一天，我要杀死魏征这个乡巴佬！”长孙皇后忙问原因，唐太宗愤怒地说：“魏征常常当众顶撞我，让我下不了台，真是太不像话了！”长孙皇后退了出去，过了一会儿，只见她穿着上朝时候的礼服，恭恭敬敬地向唐太宗道贺。唐太宗很奇怪，长孙皇后说：“我听说，君主圣明，臣子才敢直言进谏；今天魏征敢直言，就是因为陛下圣明，我怎么能不向陛下道贺呢？”唐太宗听了皇后委婉的批评，不但心头的气消了，而且转怒为喜，继续听取魏征的意见。
贞观十六年（642），魏征染病卧床，唐太宗多次派人前去探望。不久，魏征病逝家中。太宗亲自去魏征家吊唁，痛哭失声，并说：“夫以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。朕常保此三镜，以防己过。今魏征殂逝，遂亡一镜矣。”意思是说：“人们用铜镜照自己，可以看到穿戴是否整齐；用历史做借鉴，可以知道历代兴衰和更替的原因；看别人的成功和失败，可以汲取经验和教训。现在魏征死了，我失去了一面镜子啊！”正是唐太宗的宽容和克制，才使得魏征为代表的大臣们勇于进谏，促进了唐朝的政治清明和经济繁荣。
