肿肋龙类生活在中晚三叠纪，距今2.3亿年左右。这是一种体形细小的爬行动物，和蜥蜴的样子有些相似，一般体长都不超过1米，最小的成体只有2厘米。肿肋龙类的脖子比较长，但和幻龙不同的是，它的脑袋和身体比起来出奇的小，因此它应该只能以小鱼、小虾为食。肿肋龙类还有一个特征就是头骨上的颞孔很小，而幻龙恰好与之相反，后者的颞孔要比眼眶大不少。肿肋龙类的尾巴细长，主要用来平衡身体，四肢扁平适合划水，尽管后肢软弱，但肩部和前肢还比较强壮，足以使其拖动身体在岸E爬行，不过爬起来可能有些别扭。
仔细观察肿肋龙类的骨架，我们就会发现一个很有趣的现象：它和龟的身体结构非常相似：其腰带位置的肋骨都抬高到了荐椎的位置，肋骨都出现膨大扩张现象，而且以前古生物学家确定龟类是脊椎动物里唯一在肋骨内部有两套四肢系带的动物，现在的研究表明这一专利同样被肿肋龙类分享了，因此人们联想到，肿肋龙类很有可能是一只“没有壳的龟”，它们可以像龟类一样把后肢缩起来。
长久以来，肿肋龙类在生物系统发展史上的地位一直是个让古生物学家头疼的问题，从生物学分类的角度来说，它们很明显和同时代的幻龙有某种关系，在19世纪很长一段时间里，古生物学家都把肿肋龙类归到幻龙亚目里，甚至放进了幻龙科中。但是20世纪中后期的古生物学家经过研究提出，它们其实不是幻龙，而是一个单独的鳍龙类种群，是属于鳍龙类但尚未进化到真鳍龙类的动物。众所周知，中间型动物是最难辨认的，但是肿肋龙类的化石确实显示出些微的证据来支持这个论点。令人大感意外的是，根据最新的鳍龙系统分类，古生物学家似乎把它们归入真鳍龙大类了，不但如此，甚至还重新归入到幻龙亚目里。肿肋龙类的分类居然如此反复挪移，实在让人难以一下子接受，希望随着研究的继续深入开展，古生物学家能尽快找到明确的答案。
虽然肿肋龙类化石发现了不少，但目前发现的科属并不是很多，下面就让我们来认识一下这些中生代早期的海洋小成员。
作为肿肋龙类的代表，肿肋龙可以算是大块头，它可以长到1.2米长，脊椎由16枚颈椎、20枚背椎、3枚荐椎、40枚尾椎组成，脊椎和尾椎上的神经脊比较高，而且形状很规则；肱骨比股骨要长30％~80％，说明它前肢很强壮，是主要运动用肢。
在国外的肿肋龙系统分类表里，有贵州龙、漂浮龙、安那罗龙等，偏偏没有肿肋龙。难道是这个命名已经废止了？其实，由于过去科学研究精度有限，当1927年古生物学家布罗伊利提出“肿肋龙”这一命名时，根本没料到早在1882年这种动物就已经被冠以其他名字——爱氏漂浮龙（漂浮龙又译纽斯提克龙）。本来根据命名优先原则，我们应该用漂浮龙而不用肿肋龙，只不过我们在此依照习惯继续称肿肋龙。但在正式的文献中，只有肿肋龙亚目，而再也没有肿肋龙这一属名与种名。所以请读者要心中有数：我们提到的所有狭义肿肋龙，正式名称应为爱氏漂浮龙。
漂浮龙的模式种是细漂浮龙，这是一种生活在中三叠纪至晚三叠纪欧洲的肿肋龙类成员，一般体长10~50厘米。与爱氏漂浮龙相比，它的头骨比较窄，尾巴稍短，锁骨不甚发达，肋骨膨胀不算明显，这使得细漂浮龙身材比较“苗条”。
尽管细漂浮龙和爱氏漂浮龙的化石位于同地层，但发现地点却大相径庭，在瑞士盛产爱氏漂浮龙化石的阿拉喀什尼亚地区从来没有过细漂浮龙的记录，与此相对应的，在发现了数以百计细漂浮龙化石的德尔吉福地区只发现过可怜兮兮的一件爱氏漂浮龙化石，这种泾渭分明的产地分布，显示出这两种动物适应了不同的生活环境。
提到肿肋龙类，古生物学界就肯定会提到中国，因为中国是这类动物化石最丰富的国家，而贵州龙就是中国最典型、最普遍的一种肿肋龙类。话说1957年，一个风起云涌的年份，欧共体在这一年正式成立；地球上第一只飞向太空的生物——苏联小狗莱卡，也在这一天活活热死在“斯普特尼克”2号人造卫星里；而在中国，三大改造已经结束，第一个5年计划超额提前完成，人们正欢欣鼓舞地庆祝第一届中国出口商品交易会胜利举办……
也许谁也没有想到，这一年在世界古生物研究中同样掀起了不小的波澜……
就在这一年，中国地质博物馆胡承志去昆明出差，在途经贵州兴义市顶效镇时，意外地在顶效街一户人家的石板上发现了一个明显的动物骨骼形体。这是一具从未见过的、保存十分完整的长颈长尾古爬行动物化石，这种动物长着小小的三角形脑袋，具牙齿，眼眶特别大，吻部小而尖，四肢细长，后肢短，前肢长。
当地老乡看见胡承志对这种小东西情有独钟，都感到大惑不解，他们告诉胡承志说这是当地极为常见的“四脚蛇”。
胡同志当然知道这不是什么“四脚蛇”，随后他循踪觅迹，在顶效镇绿荫村一个叫“浪雾”的小山坡上，找到了同一类型的动物化石。他把化石标本带回北京，经中国著名古生物学家杨钟健鉴定，确认这是一种生活于三叠纪的鳍龙类动物，而且是新科、新属。1958年9月，研究结果正式发表，因为发现地在贵州，故命名为贵州龙，同时为纪念胡承志对发现该物种的卓越贡献，特别将其命名为胡氏贵州龙。
贵州龙是世界古生物史上的重大发现之一，这不仅是中国、也是亚洲首次发现的原始鳍龙类动物群，在水生爬行动物进化史上占有非常重要的地位。尤为可贵的是，大量发现的贵州龙化石相当一部分保存得十分完美，甚至连指骨都看得一清二楚。古生物学家根据这些化石的特征，认定贵州龙是一种原始的肿肋龙，并据此推测肿肋龙类有可能发源于中国，然后再散布到冈瓦纳古陆的各个沿海地区去的。
目前找到的胡氏贵州龙个体都较小，最大的成年体也不超过30厘米，而幼体就更小，有的甚至仅有3厘米长，但大都保-存得非常完整，骨骼特征清晰可见。我们可以观察到，贵州龙颈部、躯干和尾部的比例大约各占1/3，头骨呈三角形，最宽处是眼眶，颈部细长，颈椎竟有22枚；背椎20枚，背肋肿粗，肋骨近端粗大，几乎等于所接之脊椎骨；贵州龙的前肢的肱骨、尺骨和桡骨明显比后肢的股骨、腓骨和胫骨粗壮，锁骨和胸骨也比盆骨发达；指骨和趾骨都较细长，但后肢趾骨较前肢指骨粗而且长，趾长与指长比约为1.5：1。
根据对胡氏贵州龙骨骼特征的观察分析，我们可以大致推断出它们的生活环境及生活习性。首先贵州龙的身体形状呈优美的流线型，适合于在水中畅游；它的前指和后趾细长，想要支撑身体或在岸上行走都有点吃力，用于划水倒是再适合不过了，因此古生物学家推断在趾、指间应该有蹼；从前后肢发育的特征看，贵州龙前肢比后肢大了一半甚至是一倍，这种奇特搭配和现代的海龟有几分相似，说明贵州龙不善于深入内陆，只能在岸边做短距离的爬行；贵州龙的眼眶宽大凸出，对于它们这种不可能攀高望远（例如壁虎）的动物来说，大眼睛没多少实际用途，倒是适合于在比较深且光线昏暗的水中看东西；其肋骨发达，并和胸朋连接成坚固的胸腔，可以知道它们的肺活量不小。
