父老、三老的性质类似长老，父老为一般通称，三老则为职名。其起源甚早，《左传》昭公三年、《逸周书》《大匡解》、《史记》“赵世家”武灵王元年、“滑稽列传”西门豹治邺条，都有三老的记载，史家的解释不一，推测其起源，或是古代邑制国家担任氏族祭礼的长老，其后渐参与城邑内的各项行事。秦汉之际，有关此类父老、三老之记事极多，以刘邦为例，于秦二世元年（公元前209年）起义时，即与父老有了交涉。《史记》“高祖本纪”中说：
沛令恐，欲以沛应（陈）涉……于是樊哙从刘季来，沛令后悔，恐其有变，乃闭城城守，欲诛萧（何）、曹（参），萧、曹恐，从城保刘季。刘季乃书帛射城上，谓沛父老曰：天下苦秦久矣，今父老虽为沛令守，诸侯立起，会屠沛……父老乃率子弟共杀沛令，开城门迎刘季，欲以为沛令……乃立季为沛公。
由此可知，沛城之防卫全赖父老率其子弟来担任，此种武力既可用来防御外敌，又可转而诛杀皇帝所派的行政长官。无赖刘邦便因父老之力而立为沛公。刘邦立为沛公后，又凭借父老的支持，微集沛子弟两三千人为兵，站稳了起兵的第一步。汉高帝元年（公元前206年）十月，刘邦先诸侯入关中时，即召诸县父老、豪杰来议事，并与父老约法三章。又过了两年，刘邦不满项羽的分封，复起而与项羽争霸，“高祖本纪”中说：
汉王之出关，至陕抚关外父老还。
他仍念念不忘安抚父老的事。及至楚地大半平定时，鲁因秦二世三年（公元前207年）以来，尊项羽为鲁公，故为楚守不肯降汉，刘邦乃以项羽头示鲁父老，鲁乃降。观上述《史记》之记事，知刘邦于起义、入关中、楚汉急霸、降鲁之际均巧妙地运用了父老的势力，或引为已援，或用以削弱敌势。不仅刘邦如此，陈涉、项羽等亦与父老、三老有过交涉。“陈涉世家”中也说：
（陈涉）乃入据陈数日，号令召三老豪杰，与皆来会计事。三老豪杰皆曰：将军身破坚执锐，伐无道，诛暴秦，复立楚国之社稷，功宜为王，陈涉乃立为王。
可知陈涉的立为陈王乃是得到陈的三老、豪杰同意。项羽起事亦与父老有关，“项羽本纪”中记载项羽兵败时语：
天之亡我，我何渡为，且籍与江东子弟八千人，渡江而西，今无一人还，从江东父老怜而王我，我何面目见之。
项羽起兵之际也是得到父老支持，始能率八千江东子弟渡江。
