过去认为，自行车是1790年由法国人西夫拉克发明的。
他所造的车，既没有车把、脚蹬、链条，也无橡胶车轮和刹车，外形好像木马脚下钉着两个大木轮，骑时要用双脚交替蹬地方能前进。其实，这根本不能称作自行车。世界上最早的自行车，还是我国清代康熙年间黄履庄所造的曲拐传动的双轮车。《清朝野史大观》卷十一即载有这事：“黄履庄……
所制双轮小车一辆，长三尺余，约可坐一人，不烦推挽，能自行。行往，以手挽轴旁曲拐，则复行如初。随往随挽，日足行八十里。”由此可见，这种车不但比西夫拉克的要早一个世纪，而且先进多了。国外直至1818年，才由德国的多拉伊斯制成带车把的木轮自行车。1839年，英国的麦克米伦首次在前轮车轴上安装脚蹬，故自行车又俗称“脚踏车”。而用链条驱动后轮的自行车，则是1869年由法国的基鲁美和梅耶发明的。后来，法国的古里门于1870年为自行车最先装上钢丝辐条；爱尔兰人邓禄普又于1888年发明了能充气的橡胶内外胎。自此，自行车才基本定型。近百年来，自行车品种不断增加，但基本结构无多大变化。目前国外自行车的总趋势，是向轻型和多级变速发展，也有人在研究将链条传动改为液压传动。
