《堂吉诃德》的故事主要是描述小说的主人公堂吉诃德在西班牙东部（拉曼却、阿拉贡和卡塔卢尼亚）所做的3次游侠。他不曾在任何一个地方安静地逗留过。就像某些骑士小说和流浪汉小说一样，《堂吉诃德》也是一部描写主人公巡游的小说。这部小说没有一个贯穿始终的情节，而是一系列彼此几乎没有什么联系的小故事。不过，在作者的精心组织下，这些小故事巧妙而有机地围绕主人公展开。主人公堂吉诃德毫无目的地在大路上行走，遇到他认为该出手的事就不顾一切地出手。他曾三次离开他的村子去游历、行侠。前两次出游的情景在小说的第一部中讲述，第三次出游的情景在小说的第二部中讲述。
小说以描写主人公堂吉诃德的生活习惯和秉性开篇。这位绅士住在拉曼却地区某个村镇，家有一杆长矛，一面古盾牌，一匹瘦马和一只猎狗。吃的是牛肉杂烩、葱头拌肉末、炖羊蹄羊骨……他快50岁了，骨架结实，身材精瘦，面目清癯，习惯早起，爱好打猎。有人叫他吉哈诺，有人叫他克萨达。一有空他就埋头读骑士小说，爱不释手，如痴如狂。书中那晶莹剔透的文笔，那委婉曲折的妙语，他都看作字字珠玑。他尤其倾倒于献媚讨好的情书和哀怨凄切的绝交信。他从太阳落山读到太阳升起，从曙色蒙蒙读到星光幽幽，无休止地苦读终于使他脑汁枯竭，丧失理智。满脑袋装的都是荒诞故事，什么妖术呀、格斗呀、厮杀呀、比武呀、伤亡呀、打情骂俏呀、男欢女爱呀、痛苦欲绝呀等等异想天开地胡说。对这一切，他却深信不疑。总之，他的头脑已经彻底发昏，终于冒出了一个世界上任何疯子都没有想到的荒唐念头：觉得为了报效祖国，扬名四方，他应该也必须当游侠骑士，披坚执锐，跨马闯荡天下。依照他读的种种游侠骑士的业绩，不怕艰难险阻去铲除强暴，事成功就，留名千古。他想入非非，越想越美，迫不及待要把自己的打算付诸实行。于是，他动手擦拭武器。那些都是祖上留下来的遗物，长年累月堆在角落里无人过问，早就生了锈，发了霉。接着他用顶盔、硬纸和铁条制作了一个保护头脸的全盔。然后他去看他的瘦马。那匹马虽然根根骨头历历在目，整个是一堆“皮包骨”，可是他觉得无论是亚历山大大帝的骏马还是熙德的坐骑都无与伦比。他花了整整4天时间考虑给马取什么名字。他心想：马的主人是响当当的骑士，马又那么出色，马的名字当然得又高雅又响亮。他苦思冥想，搜肠刮肚，终于决定管它叫罗西南特（意为杰出的瘦马）。这个名字既表明它曾是一匹卑微的瘦马，又反映了如今名位的变化，他很满意。马有了称心如意的名字，他也应该有个异乎寻常的雅号。这个雅号既应表明他的籍贯出身，又要使故乡荣耀大增，经过8天的苦思和斟酌，最后决定叫堂吉诃德·德·拉曼却。万事俱备，就欠挑选一位朝思暮想的名媛淑女了，因为缺少缱绻情爱的游侠骑士，就像一棵不生枝叶不结果的枯树。更何况，一旦打败一个巨人，总得让他去见他的心上人请求发落吧。他想到这里，真是欣喜若狂，不禁记起附近托博索村一位模样十分不错的农家姑娘，她叫阿尔东莎·洛伦索。有一段时间，她曾搅得他神魂颠倒。但是她的名字俗不可耐，连谚语都这么说：“没有俊俏女，阿尔东莎就是好的。”佛朗西斯科·德利卡多的拉皮条的小说《安达卢西亚的洛萨娜》的女主人公本来就叫这个名字，后来才改叫洛萨娜的。他也要为她改个名儿，使之与他自己的雅号相称，听起来有点公主贵妇的味道。于是决定给她取名叫杜尔西内亚·德尔·托博索。
如此这般，作者风趣而幽默地介绍了小说的男主人公，同时以充分的细节表达了他写这部作品的初衷：讽刺和嘲弄当时流行一时的文学体裁骑士小说。拉曼却的绅士堂吉诃德由于受到骑士小说的毒害而丧失理智，他的疯癫把他推向了和社会环境与时代背道而驰的境地。他相信骑士的冒险是可行的，所以他让他自己的名字、马的名字和农家姑娘的名字同他将要实行的游侠壮举相匹配。
一、堂吉诃德第一次出游
堂吉诃德想到世人迫切需要他去铲除强暴，惩处罪孽，匡正时弊，制止恶行，讨还血债，便在7月间的一个炎热的清晨，全身披挂，手持长矛和盾牌，骑上罗西南特，悄悄走出庭院，来到原野上。然后他像骑士小说中的游侠骑士那样漫无目的地走去，一边自言自语地说道：“说不定有一天，有关我种种壮举的如实记载会公诸于世，那位执笔的学者提到我大清早第一次出游时准会这样写道：面颊绯红的太阳神阿波罗刚刚把美丽的金发铺满辽阔无际的大地，羽色斑斓的纤巧小鸟刚刚拨动过琴弦似的细舌用甜美婉转的歌喉迎来玫瑰色的黎明女神。她离开与妒忌的丈夫共眠的柔软床榻，在拉曼却原野上家家户户的门窗和阳台上向世人露面。就在这时，著名骑士堂吉诃德抛下使人懒散的羽绒被褥，骑上骏马罗西南特，踏上了闻名遐迩的蒙铁尔古老原野。”显然，面对这美丽的景色，他怡然自得，踌躇满志。他一边信马由缰，一边又说道：
“我的丰功伟绩理应镂镌在青铜上、雕刻在大理石上、描绘在画报上，为后世永远铭记！几时世人有幸闻知这一切，那该是多么美好的岁月、多么美好的时代啊！”此刻他不由得想起他那位可爱的村姑，无比痴情地说：“噢，杜尔西内亚公主，你俘获并主宰了我的心灵！你实在太狠心了，不仅从你身边驱开我，而且厉声呵斥，决绝地命我莫再重瞻芳容。女主人啊，你占有的这颗心对你一往情深，正在为此受尽折磨，求你牢牢记住他吧。”
其实，这一连串的荒唐言语，都是他从骑士小说里学来的，连腔调都是模仿来的。他就这样信步走着，转眼之间到了傍晚，一天下来一无所获，不免有些着急。这时他突然发现不远处有一家客店，便径直向那里走去。一见到客店，他立刻认定那是一座城堡，四周立着尖塔，塔顶闪着银光，当然还有吊桥、壕沟。一切的一切，都和他在书上看到的一模一样。他走到客店门前，看见那里站着两个姑娘，他马上认为她们是漂亮的侍女，甚至是优雅的贵妇。可是她们见他全身披挂，又是长矛又是盾牌，吓得想躲进客店。后来见他那副怪模样，又不禁捧腹大笑。闻声赶来的店主看见他那副滑稽样子，也开心得前仰后合。不管怎样，店主还是接纳了他，并且侍候他吃了晚饭。他想起还有一件焦心的事尚没有办理：还没有封他为骑士，没有骑士称号他就不能名正言顺地出游行侠。于是他要求店主明日封授他骑士称号，并当晚在客店小教堂里为盔甲行夜祷礼。为了找点乐子逗逗，店主当即答应了他的请求。由于小教堂已经拆除，便在院子里举行夜祷礼：他把盔甲、武器一件件堆放在井边的水槽里，然后一手持盾牌一手握长矛，昂首挺胸地在水槽前踱步。这时一个赶脚人来饮马，动了他水槽中的盔甲。堂吉诃德一怒之下，大打出手，造成一死一伤，局面不可收拾。店主觉得情况不妙，决定尽快把那该死的骑士封号授给他，好息事宁人。他便顺手捡起一本草料账本，又叫小伙计找来一块蜡烛，领着先前那两个姑娘走到堂吉诃德面前，命他双膝跪下之后，便对着账本念诵起来。念着念着，伸手在客人的脖颈上狠狠打了一巴掌，又用客人的剑在他后脊梁上着实拍了一下。然后又叫一个姑娘给客人系好佩剑，另一个姑娘给他套上马刺，全像骑士小说里的贵妇人所做的那样。堂吉诃德终于盼到了骑士封号，便急于出发去闯荡。
为了取盘缠和衬衫，他决定回家一趟，再找个侍从。他拿定主意，就调转马头回村去。没走多远，就听见一阵哭叫声。一定是有人等着他去救助。他快马加鞭，发现一棵树上捆着一个男孩，15岁光景，上身脱得精光。一个粗壮的农夫正举鞭子打他。堂吉诃德命令他赶快住手。农夫看见他那副武装，吓得半死，忙说那孩子是他的长工，给他放羊，每天都丢掉一只。他不用心干活，还说赖他的工钱。堂吉诃德当然不信，遂强迫他给孩子松绑，并如数把工钱还给他。农夫一一答应。堂吉诃德觉得除了一次强暴，感到十分满意，便策马离去。但是农夫一见他没有了踪影，便把那孩子重新捆在树上，一阵乱抽，差一点要了他的小命。
再说堂吉诃德。他走了2里多路，忽见迎面走来一伙商人，他以为又遇上新的奇遇了。他拦住他们，强迫他们承认普天之下的美人无一胜过拉曼却的女皇、举世无双的杜尔西内亚·德尔·托博索，并要求他们：尽管未见其人，也必须深信、认可、称道、捍卫、保护她的美貌。冲着那副模样和连串昏话，他们立刻明白了原来是一位得了疯病的主儿，觉得着实可笑，便拿他开心，嘲弄、挖苦。堂吉诃德怒火中烧，端着长矛冲着一个商人刺去。不想罗西南特在半路上绊倒在地，主人滚出老远。一个赶骡子的顿时性起，夺过长矛折成几段，并狠狠地抽起他来，差一点把他捣个稀巴烂。商人们扬长而去。堂吉诃德浑身疼痛难忍，怎么也爬不起来。
他见自己确实动弹不得，便疯疯癫癫地想起书上写的这个故事：巴尔多维诺斯被人打伤，遇见了曼图亚侯爵而得救。于是他做出十分痛苦的样子，在地上打滚，一面诵着歌谣。凑巧他的街坊佩德罗·阿隆索骑驴从那儿经过，认出了“吉哈诺先生”，连忙帮助他。他认为他就是曼图亚侯爵。街坊把他扶上阿隆索的驴子，把长矛、盔甲等捆到马背上，把他领回村子。
二、堂吉诃德的第二次出游
趁着堂吉诃德在家里养伤，他的外甥女、女管家和他的老朋友理发师和神甫把家里的书付之一炬，并封堵了书房，让他一本书也找不到，特别是骑士小说。
当游侠骑士是应该有侍从的。在家里安静地待了15天后，堂吉诃德便抽空去见村里一个名叫桑乔·潘萨的农民，一个老实人。他又是央告又是许愿，弄得那个憨厚的乡下人终于决定丢下老婆孩子去给他当侍从，出门远游。吃的用的一切准备妥当，一个晚上俩人悄悄离开村子。一人骑马，一人骑驴，一直走到天亮。这时他们发现不远处有三四十架风车立在原野上。堂吉诃德马上对他的侍从说：
“真是上天照应，没想到咱们的好运这么快就来了。桑乔·潘萨我的朋友，你看那里冒出来30多个无法无天的巨人。我想冲过去大战一场，把他们通通杀死，夺下战利品，发一笔大财。再说，咱们师出有名：把这些坏种从地面上扫除干净也是替天行道嘛！”
“什么巨人呀？”桑乔·潘萨问。
“你没看见那边那些？”主人答道，“就是甩着长胳膊的那些，有些家伙的胳膊竟有二里长呢。”
“我说老爷，”桑乔说，“那边站的那些不是什么巨人，是风车。那些看上去像长胳膊的东西是风车翼，风一吹就转悠，能把石磨带动起来。”
“很明显，”堂吉诃德说，“在闯荡世界这件事上你是个门外汉：他们明明是巨人嘛。你要是害怕，就躲开点，上一边去祷告。且看我以一当十，跟他们打一场恶战。”
说着，他用马刺踢得罗西南特跑了起来，根本不理会侍从桑乔在一边叫喊，提醒他，他要攻击的是风车，不是巨人。可是他只管往前冲，一口咬定那些就是巨人，既不听侍从的叫喊也不看眼前是什么东西，只顾吼叫着向前冲击：
“别跑啊，你们这些胆小鬼，下流坯，没看见前来交战的只是单枪匹马一骑士吗？”
就在这时乱起一阵风，巨大的风车翼转动起来。见此情景，堂吉诃德叫道：
“哪怕你们挥动的胳膊比巨人布里亚柔斯还多，我也要叫你们乖乖认输。”
说完，他便在心里把自己完全托付给心上人杜尔西内亚，求她务必在紧要关头保护他，然后以盾护身，平端长矛，策马飞驰向前，向离他最近的风车冲去，一下刺在风车翼上。正在风中猛转的风车翼把长矛折成几段，并连人带马一起拽走。最后堂吉诃德跌下马背，鼻青脸肿在地上翻滚。桑乔骑着毛驴，急忙赶过去救他。到跟前一看，主人已经不动弹了。罗西南特把他摔得实在太狠了些。
“我的上帝啊！”桑乔说，“我早就跟你说了，千万要看仔细：那是风车。其实，这事谁也不会弄错，除非他的脑袋像风车一样乱转悠。”
“甭说了，桑乔兄弟。”堂吉诃德答道，“打仗嘛，可比不得别的事，更是吉凶难料。依我看，准是这么回事：准是那个劫走了我的书和书房的魔法师弗里斯通把巨人变成了风车，想抹去我马到成功的光彩。他实在太恨我了。可是到头来，他那些斜门歪道终归敌不过我高超的剑法。”
“上帝自会有安排的。”桑乔说，一面扶主人站起来，扶上被摔得肩斜腰歪的罗西南特。主仆二人谈论着刚才的遭遇，踏上了通向拉皮塞关口的大道。据堂吉诃德说，那是个人来人往的地方，少不了会碰到许多各式各样的奇遇。只是长矛没了。弄得他心里挺别扭。他把心思告诉侍从，对他说：
“我记得在书上读到过，一个名叫迭哥·佩雷斯·德·巴尔加斯的西班牙骑士，一次打仗的时候把剑弄折了，他就从一棵橡树上掰下一根粗树枝，当天就用这玩意儿干了不少了不起的事，揍扁了不少摩尔人，从此得了绰号“抡棒的”。从那以后，他的子孙也和他一样都叫抡棒的巴尔加斯。我给你说这些，是因为我想前面一见橡树、栎树什么的，我也掰下一根树枝，就跟我刚才说的那根一样，又粗又结实。我想用它干一番轰轰烈烈的事业。到时候你就会知道自己有多好的运气，居然赶上亲眼见识那些说了也没人相信的壮举。”
“上帝会一手安排的，”桑乔说，“你老说的我全相信。可这会儿你是不是把身子抻直点，别朝一边歪着呀！准是刚才摔坏了。”
“可不是嘛，”堂吉诃德回答，“只是我一直没喊疼，因为游侠骑士不能受点伤就哼哼唧唧，哪怕肠子掉出来也不兴那样。”
在堂吉诃德的头脑里，风车之所以变成巨人，因为在骑士小说里这种身材高大的人多得是，他们邪恶狠毒，经常伤害好人。巨人几乎是骑士小说里必不可少的人物。在那时的骑士小说里，巨人们的名字听来很可怕，但是最终变得既荒唐又可笑。堂吉诃德在骑士小说里读到了许多巨人，如安菲翁、卡马东、布鲁西费诺、博拉尔托·德拉贡蒂诺、布鲁蒂利翁、好汉阿拉斯特罗尼奥、傲慢的普罗纳斯托尔、格林达拉福等等。堂吉诃德的脑袋里装满了这些可怕的名字，他知道许多游侠骑士曾和那些巨人战斗并打败了他们。骑士小说讲的故事激发了堂吉诃德的想像力：一见风车他自然会把它们想象成巨人，并且非和他们搏斗不可。但那是风车，并非巨人，所以他只能碰得头破血流。
那个夜晚他们是在大树底下度过的。堂吉诃德从一棵树上撅下一根干枝当矛柄，把断矛的铁头装上。俩人再一次踏上通往拉皮塞关口的大路。在路上，他们遇见两个骑骡子的圣贝尼托教士，后面是一辆马车，由四五个骑马人护卫着，车里坐着一位比斯开贵夫人。最后面是两个步行赶骡子的脚夫。堂吉诃德心想，肯定是两个魔法师劫持了一位公主，塞在马车里。这样的事件，骑士小说里屡见不鲜。他站在路中央，对他们喊道：“你等妖魔鬼怪之辈，速将强行劫入车内的高贵的公主释放。否则，尔等将即刻毙命，只因作恶多端，咎由自取。”两个教士勒住骡子向他解释，他不予理会，策马向一个教士冲去，吓得他连忙溜下马，另一个教士一看情况不妙，落荒而逃。随后，堂吉诃德和一个护送马车的比斯开人展开一场恶战：对打了一阵后，堂吉诃德狠狠地给了比斯开人一剑，击中了他的脑袋，口鼻顿时冒出鲜血，被受惊的骡子摔在地上。堂吉诃德跳下马，用剑头逼着那人的眼睛叫他投降，不然就割下他的脑袋。这样的情节，骑士小说里经常出现：得胜的骑士总要逼迫失败者去见他的贵夫人或国王，承认他失败，听从他们安排。堂吉诃德也不例外。他要求比斯开人必须去托博索村走一趟，替他拜见一下举世无双的杜尔西内亚，并老老实实地听她发落。在以往的冒险中，堂吉诃德不是摔伤就是受嘲弄，这一次却获得了胜利。但是具有讽刺意味的是，堂吉诃德要比斯开人去拜见杜尔西内亚，却没有说明她是村姑阿尔东萨·洛伦索。比斯开人就是去托博索村，也是白跑一趟。
一天傍晚，堂吉诃德和桑乔来到几间牧羊人的草屋，几个牧羊人热情地留他们过夜。堂吉诃德吃饱了肚子，伸手抓起一把橡树籽，开口发了一通关于黄金世纪的议论。他说，那些岁月多么美好，那个时代多么幸福，每日的食粮人们伸手可得，天下太平无事，人们友善相处。牧羊女可以漫山遍野走来走去，她们谈情说爱简单朴实，直言尽意，无需拐弯抹角，装腔作势。也没有人欺诈行骗，心怀叵测。法律还没有离开正道，法官也没有一丁点儿随意判决的念头。而当今这个时代多么可恶，人心越来越坏，所以才建立骑士制度来保护贞女、援助寡妇、救助孤儿和一切无告之人。他堂吉诃德就是干这一行的。牧羊人们一言不发，痴呆呆地听着。最后，牧羊人安东尼奥给大家弹唱了一支名叫《安东尼奥的歌》的小曲，替大伙儿解闷。
堂吉诃德和桑乔在牧羊人的草屋里听到了牧羊人格里索斯托莫和牧羊女玛塞拉的爱情故事。故事结局十分悲惨：格里索斯托莫生前聪明过人，教养超群，温文尔雅，诚信绝伦，待人慷慨豪爽，庄重但不矫饰，欢乐而不轻浮。总之，他是独一无二的高洁之士，也是举世无双的苦命之人。他的一片爱心遭到鄙夷，他的满腔热情受到冷遇。他尽心尽力，得到的却是忘恩负义，终于在风华正茂之时沦为一具尸骸。但是正当人们为他掘墓的时候，玛塞拉出现在墓旁。她美丽极了，人们惊讶得鸦雀无声。她被骂作凶狠的毒蛇，铁石心肠的女人。是她害死了那个痴心的牧羊人。这个罪过可不小，她不能不为自己辩护：“上帝给了我一副好模样，害得你们身不由己地爱上了我，而且就凭你们自己说爱我，我就非得爱你们不成”，“真正的爱情是专一的、自愿的、不能勉强的。那你们为什么逼迫我呢？”“你们一口咬定爱我，我就非得爱你们不成？”“是他自己胡思乱想丧了命，怪不得我狠心。”“他自己走上绝路，谁也没招惹他。”她说得头头是道，句句在理。在场的人称道她言之凿凿，格里索斯托莫之死跟她无关，她一点过错也没有。然后她不等别人回答，就走进旁边的山林里去了。然后，众人安葬了死者，离去。堂吉诃德决定去找玛塞拉，找了两个多小时没能如愿。
有一天，堂吉诃德和桑乔在出游中赶路，天下着小雨。他们看到有个人骑马过来，头上顶着一个亮闪闪的东西，像金子做的。堂吉诃德早就想弄到一顶曼布里诺头盔，认为来人头上顶的正是这种头盔。其实，那不过是一位理发师为挡雨而扣在头上的铜盆。他二话没说，拍马冲那人奔去。理发师见一个怪物向他扑来，一骨碌滚下马，急忙逃走。铜盆早已掉在地上。得了此物，堂吉诃德心满意足。他把铜盆戴在头上，只是大了点。他决定让铁匠拾掇一下，到时候任何头盔也比不上它。
又一日，主仆二人看见十几个戴脖链手铐的苦役犯由几个看守押着走来。其中有盗马的、拉皮条的、玩弄女人的、罪大恶极的人等等。都被判处去划海船。堂吉诃德认为又该轮到他铲除强暴、扶助弱小了。这一次他决定谨慎从事，争取善了，于是他要求卫兵看守们打开枷锁让犯人自便，否则就强迫他们从命。他们不服从，堂吉诃德便一矛戳伤了一个扛枪的。看守们先是吃惊，随即醒悟，立刻手持武器扑向堂吉诃德。双方对打起来。这时，犯人们趁机作乱，纷纷砸断铁链逃命。看守们束手无策，只好落荒而逃。堂吉诃德让犯人们报答他的救命之恩，要求他们去拜见杜尔西内亚女士，报告他的成功。他们怕被司法机关抓住，便拒不从命，并把石子雨点般地扔在堂吉诃德身上，把他砸倒在地。头盔也被他们砸烂，然后逃之夭夭。堂吉诃德无比沮丧，没想到他搭救的人会对他下如此毒手。桑乔的大衣被扒走，心里也郁郁不乐。
真是“福无双至，祸不单行”。有一次住店，店里偏偏有一些房客喜欢打趣逗乐，玩恶作剧。正要离店时，那些房客把桑乔从驴背上拉下来，把他放在一条毯子上，开始往上扔，兜得他在毯子上大呼小叫。听见他叫喊，已经走出店门的堂吉诃德连忙调转马头赶回来，看见自己的侍从正受人捉弄，不禁火冒三丈，破口大骂。那些家伙听而不闻，照样干他们的事。直到玩累了，才把桑乔扶上驴子，让他离去。
主仆二人边说边走，突然发现大路那头尘土飞扬。堂吉诃德心想，那准是两支大军即将交战。因为他时时刻刻都在幻想骑士小说里写的厮杀呀、魔法呀、奇迹呀、决斗呀。那团尘土本是两大群绵羊掀起的，它们分别从大路两头走来。堂吉诃德却坚信那是两支军队，各自由一位国王和一位君主率领。为了女儿的婚事发生了争斗。为了帮助和救援受欺凌的弱小者，堂吉诃德便用马刺夹了一下坐骑，端着长矛冲向羊群，不顾一切地乱刺起来。牧人和牧主大声叫喊让他住手，他毫不理会。他们只好解下弹弓，只见拳头大的石子接连向他飞去，一块卵石击断他的两根肋骨，他痛得要死，连忙取出盛药水的小罐往嘴里倒，这时又一块石子飞来，打碎了罐子。还捎带着三四颗门牙和大牙，手指也遭了殃。他支持不住，跌下马来。牧羊人以为他死了，便扛着死羊，赶着活羊匆匆逃走。
堂吉诃德吃力地爬起来，骑上马，俩人一边谈论着这件倒霉事一边接着赶路。到了晚上，他们看见20多个身罩白衬衣的人走来，都骑着马，手持明晃晃的火把，后面跟着一副担架。堂吉诃德把担架想象成轿子，认为里头一准躺着一位受重伤或已死去的骑士，正等着他去报仇雪恨呢。于是他勒马停在路中央，喝令他们从实招来，是谁杀死了那位骑士。一位教士说：“是上帝让他得了一场癌疫病死的。”既然如此，他就不用费事了。但他还是宣称：“本人是拉曼却的骑士，名叫堂吉诃德，我的营生和职责就是走遍天下惩恶除害。”结果把人家吓得四散逃命。
后来，堂吉诃德和桑乔又住进了客店，店里住着一位神甫、两个理发师、一名法官、几个巡逻队员等房客。他们就铜盆是不是头盔、驴鞍是不是马具问题和堂吉诃德争论了半天。鉴于堂吉诃德总是胡思乱想，胡言乱语，大伙儿决定把他送回家去治病。正好有赶牛车的从那儿经过，他们便用木棒做了一个大笼子，可以宽宽绰绰地把堂吉诃德装进去。然后按照神甫的主意，一些人蒙面装扮得怪模怪样，让堂吉诃德认不出来。当他们悄悄走进堂吉诃德的房间时，他睡得正熟。大家抓住他，把手脚一捆。等他醒过来，已动弹不得，只能惊讶地望着眼前的一群怪物，束手无策。以为那一幢幢身影不过是中魔城堡里的鬼魂，他自己也肯定是中了魔法，不能动弹也不能反抗。他一言不发，静待这场灾祸的结局。不一会儿，大家拥抱告别，牛车上路：车两边是巡逻队员，都扛着火枪。后面是骑驴的桑乔，尾随的是骑骡子的神甫和理发师。堂吉诃德坐在笼子里，双手被缚，双腿伸直，靠在木栏上，活像一座石雕。一个星期日，牛车到达堂吉诃德的家乡。全村的人几乎都聚集在广场上。堂吉诃德的女管家和外甥女看见他面黄肌瘦地回来，坐着牛车，身下是一堆干草，不禁又哭又喊，捶胸顿足，又一次大骂骑士小说。她们把他扶回家，让他躺在往日那张床上。他一直瞅着她们，怎么也不明白自己这是到了哪里。神甫叫她们好好照料他，不要再放跑了他。但她们仍然担心，他的身体一旦复原，又要跑个没影儿。
三、堂吉诃德的第三次出游
堂吉诃德和桑乔在家休整了一些日子后，决定第三次出门游侠。在出门之前，堂吉诃德渴望得到举世无双的杜尔西内亚的祝福和赞许，因为只要她一发话，他心里就有了准主意，肯定能闯过千难万险。这世上只有一件事能让游侠骑士勇气倍增，那就是得到意中人的眷顾。于是主仆二人便在傍晚离开村庄，一边闲聊一边向托博索前进。
走了两三天后，他们终于在黄昏时分望见了托博索村。堂吉诃德精神大振，不过他决定天黑了再进村。在村外的小树林里等到半夜，他们进了村。村里夜色朦胧，堂吉诃德想找到杜尔西内亚的府邸，桑乔却不知她的家在哪儿。堂吉诃德在黑暗中看见一个黑糊糊的庞然大物，认为那准是杜尔西内亚的宫殿。但走过去一看，原来那是一座高塔，村里的大教堂。其实，他自己一次也没见过举世无双的杜尔西内亚，从来也没跨进过她府上的门槛，只是听说她漂亮聪明的美名才仰慕渴念的。他只好派桑乔去村里打听。桑乔当然找不到她。就在这时，他看见3个村姑骑着驴朝他走来。他急忙回去把他的主人找来，俩人跪在三个村姑面前，求她们接见。但是她们先是不知所措，接着是气鼓鼓地冲他们发火，叫他们让道。他们只好乖乖地让她们过去。堂吉诃德万分沮丧，抱怨命运跟他作对，大骂魔法师从中作梗。使了鬼主意的桑乔却十分得意，想不到他的主人这么容易上了当。随后主仆二人骑上各自的牲口，前往萨拉戈萨，去参加每年都在那座名城举行的隆重庆典。
在路上，他们看见一挂大车迎面走来。车夫是个面目丑陋的魔鬼，车上坐着一个死神，旁边有个天使，插着一对花花绿绿的大翅膀。另一边是皇帝。死神脚下坐着爱神丘比特，带着弓和箭。车上还有一名全身披挂的骑士，帽子上插满五颜六色的羽毛。堂吉诃德气势汹汹地问他们是何人。赶车的魔鬼把车停下说，他们是去山那边的村子演寓言戏《死神的随从》的戏班子。堂吉诃德没有找他们的麻烦，让他们去玩个痛快。但是一个小丑在罗西南特面前把身上的铃铛晃得乱响，吓得它撒腿就往野地里跑，把主人摔倒在地。然后他又骑到桑乔的驴上，抽得它乱跑。受到这般戏弄，堂吉诃德恼羞成怒，他说，“即使逮不住那个胡闹的魔鬼，也要好好教训一下大车上的人。”桑乔劝也劝不住。堂吉诃德边喊边向那伙人追去。大车上的人听见他的喊声便纷纷跳下车来，捡起石子，准备对付堂吉诃德。看到对方人多势众，在桑乔好言劝阻下，他只好罢休。俩人接着赶路。
一日，堂吉诃德和桑乔在路上又遇到一辆大车，大车上有两个笼子，每个笼子里关着一头狮子。是奥兰总督进贡朝廷，送给国王陛下的。看管人让堂吉诃德躲远点。堂吉诃德以为看管人拿狮子吓他，他可不是见了狮子发抖的人。他要求押车人把狮子放出来，让他们瞧瞧堂吉诃德是什么样的人。桑乔劝他不要招惹这狮子，不然会被撕成碎块的。随行的乡绅也劝他说，游侠骑士不可轻易冒险，不能干无望取胜的事情，勇敢一旦越过界限变为鲁莽，就不再是自信的表现。堂吉诃德哪听这一套！他命令看管人赶快打开笼子，否则就把他钉在车上。看管人只好把一个笼子打开，里面是一头公狮子。只见它爬起来，转了几圈，伸了个懒腰，张开嘴打了个哈欠，舌头伸出两拃多长，接着又洗脸又揉眼，这才把头从笼子里探出来四处张望，两眼像火球，真是可怕。堂吉诃德早跳下马，丢下长矛，抽出佩剑，举起盾牌，准备与狮子大战。可是狮子却显得那么大度平和，一点儿也不理会无聊的招惹和冒犯。它张望了一番后，便转过身去，把屁股对着堂吉诃德，躺了下去。堂吉诃德叫看管人戳它几棍子，让它跳出笼子。看管人不干，怕被它撕成碎片。但是他劝说堂吉诃德到此为止，因为它不出来就等于堂吉诃德胜利了。堂吉诃德表示同意，遂善罢甘休。
某日，堂吉诃德很想亲眼看看神秘的蒙特西诺斯洞穴，那洞穴位于鲁伊德拉的一条小湖附近。他找到在游侠途中遇到的一位剑术师的表弟当向导。这位表弟写了一本书，标题是《变形记，又名西班牙的奥维德》。他在书中追根溯源描述了塞维利亚的西拉尔达、马格达莱娜圣女教堂的天使、科尔多瓦的味腥格拉阴沟、吉桑多的大公牛、黑山地区、马德里的莱加尼托斯和拉瓦皮埃斯清泉等。他和堂吉诃德成了朋友。他带着堂吉诃德和桑乔来到洞穴。洞口又宽又大，长满灌木杂草。那表弟和桑乔用长绳子把堂吉诃德捆牢，把他放进深洞里，洞穴里飞出了许多乌鸦和蝙蝠。半个小时后把他拉上来，发现他已熟睡，摇了半天才把他弄醒。他醒来后对他们讲述了他在洞穴里看到的一切：一座富丽堂皇的宫殿式城堡，两扇殿门敞开，出现了一位威严的老人，他穿一件深紫色粗呢长袍，头上戴一顶黑色米兰圆帽，雪白的胡须垂到腰部，手里拿着一串念珠。他气度不凡，步履稳健，令人肃然起敬。他就是蒙特西诺斯，在龙塞斯瓦列斯死去的骑士杜兰达尔特的好朋友。洞穴也以他的名字命名。洞里有一座水晶宫，宫中有一间厅堂，厅堂中央有一座大理石墓，墓上躺着一位骑士，这就是蒙特西诺斯的朋友杜兰达尔特。后来，走来一群穿丧服的姑娘，走在后面的是一位贵夫人，她就是杜兰达尔特的夫人贝莱玛。蒙特西诺斯说，宫中的一切人都是中了麦林的魔法而滞留在那里的，正等待堂吉诃德来为他们解除魔法。堂吉诃德后来还看见3个乡下女人在幽静的田野上像山羊一样蹦蹦跳跳。他一眼就认出她们是杜尔西内亚和她的同伴。杜尔西内亚通过一个女伴向堂吉诃德借6个雷亚尔，用她那条厚棉布裙作抵押，并保证如数偿还。堂吉诃德只有4个雷亚尔，都给了她，并请她转告她家小姐，知道她有那么多难处，他心里很不是滋味，他恨不能变成银行家为她解忧。那个姑娘拿了钱便欢跳着走了。
一天，堂吉诃德、桑乔和那个表弟来到一家客店。后来，一位名叫佩德罗的师傅也来到这家客店，他左眼上贴着一张绿膏药，几乎遮住了半边脸。他受到店主的热烈欢迎，因为他带来一只无所不知的猴子和一个傀儡戏班。当看见猴子蹦到佩德罗师傅的肩上，对着他的耳朵说话，佩德罗随即跑到堂吉诃德面前跪下，抱着他的双腿说堂吉诃德是重建失传的游侠骑士制度的伟人时，堂吉诃德和桑乔感到无比惊讶。那只猴子总是通过它的主人回答堂吉诃德的问题。要不是亲眼所见，他怎么也不会相信世上真有未卜先知的猴子，他的确就是这只灵兽说的堂吉诃德·德·拉曼却。戏班子演出了傀儡戏《鼎鼎大名的堂盖费罗斯解救梅利森德拉》。堂吉诃德平静而愉快地观看着这出戏：它讲的是堂盖费罗斯老爷的妻子梅利森德拉被摩尔人俘获，囚禁在桑苏埃尼亚城，后来丈夫设法解救了她。但是当看到盖费罗斯夫妇逃走时受到那么多摩尔人追赶，堂吉诃德觉得该帮助他们了。于是他一面大叫摩尔人站住，一面拔出佩剑，蹦到戏台前，对着木偶摩尔人一阵乱砍，一会儿工夫，整个戏台便七零八碎，木偶也一团稀烂。原来，他以为那些木偶全是真人，想尽游侠骑士的职责，纯粹是一片好心，不承想都事与愿违，惹了乱子。他情愿认罚赔偿。堂吉诃德掏了腰包，风波终于平息。戏班子走了，堂吉诃德主仆二人也离开客店，重新上路。
堂吉诃德走了一程又一程，一天走到埃布罗河边，一只小船映入他的眼帘，小船无桨无舵，停在岸边。他四处张望，不见一人，便下了马，吩咐桑乔也下了驴，把两头牲口拴在树上。他认为需要他去救助某个骑士或贵人的时刻到了。于是他一脚蹦到船上，桑乔也跟着上了船。绳子一解开，小船便离开河岸。小船向对岸漂去，只见前头河面上伫立着几个巨大的水磨，堂吉诃德立刻对桑乔说，那分明是一座城池、古堡或炮楼。那里面肯定有一位骑士、女王、贵妇或公主等着他去救援。这时小船顺流而下，眼看就要卷入水磨轮子里去，不少磨房工人连忙抄起大木棍阻挡小船。堂吉诃德认为他们是囚禁好人的坏人，便冲着那些工人挥动佩剑，同时口出狂言。那些工人不懂他的意思，只顾拦阻那只面临灾难的小船。小船翻了，两个人落水，工人们纷纷跳下，把他们救了上来。这时小船的主人赶来，由于他的船被打得粉碎，便要求赔偿，堂吉诃德只好掏出五十个雷亚尔。之后，磨房工人都离开了现场，堂吉诃德主仆二人也返回对岸，骑上牲口离开那条名川大河。
又过了一天，太阳落山时，堂吉诃德看见远处草地上有一群人在放鹰捕猎。其中有一位貌美的女猎手、优雅华贵的夫人。她是公爵夫人。堂吉诃德派桑乔去向她致意，她说她多次听说过这位伟大的苦脸骑士。她十分荣幸欢迎他光临她的田庄。在她的田庄里，堂吉诃德和桑乔第一次感受到高雅的贵族气氛。宫殿的礼节、豪华的设施，和他们几乎一直所生活的乡下人的粗俗天地形成鲜明对比。堂吉诃德受到6个姑娘的周到服侍和款待，让他换上新衣，侍候他进餐，他感到不好意思。公爵夫人问他近来是不是又俘获了几个巨人恶棍之类献给杜尔西内亚了。他回答说，他打败过巨人，也俘虏过恶棍歹徒给她献礼。在场的一位教士不以为然地对堂吉诃德说：“你这个昏头昏脑的糊涂虫，是谁把这个念头塞进你的脑袋，说你是游侠骑士、打败过巨人、俘获过恶棍？趁早收场吧！”他要他赶快回家去，别再满世界乱逛荡，喝一肚子西北风，招得生人和熟人都笑话他。堂吉诃德听得浑身发抖，急赤白脸地回答他说：“你当众如此粗暴地责骂我，远远超出了善意劝说的界限……我由福星指引，选择了游侠骑士的崎岖小径；为了事业，家业财产可以弃之不顾，但名誉不容分毫有损。我救助过困厄之人，匡正过不义之举，惩戒过犯徒，战胜过巨人，摧毁过妖魔……我从来都是一心向善，设法有利于天下，而绝不加害于人。一个这样想、这样做、这样律己的人是否就该被称作傻瓜白痴！”教士只好没趣地回家去了。
为了欢迎（实为捉弄）堂吉诃德和桑乔，公爵夫妇策划了一场“狩猎”：让他们穿上猎装，和他们一起去山林里打野猪。正狩猎时，公爵的一名扮演成魔鬼的驿使吹着号角走来，他报告说，随后将有六队魔法师把举世无双的杜尔西内亚装进战车带来了，她中了魔。果然，天黑以后，在骇人的轰鸣声、爆裂声、呼啸声、炮声和音乐声中，一群魔鬼赶着一辆牛车到来，车上坐着一位老者，后面还有两辆牛车。在不远处停下来，立刻传来一阵悦耳的乐曲，只见一辆战车驶来，拉车的6匹棕色骡子身上披着白麻布，背上都驮着一名罪人，罪人穿着白衣服，手里举着明晃晃的大蜡烛。车上还有12名罪人，也都穿着白衣，举着蜡烛。一位仙子坐在车中高高的椅子上，身披银纱，美颜姣好。他旁边站着一位死神用诗歌唱了一段预言，他叫麦尔林，他说杜尔西亚已经中魔，变成了丑陋的村姑，要想恢复她昔日的姿色，必须让桑乔脱下裤子在肥大的屁股上抽3300皮鞭。桑乔不同意。堂吉诃德声称要把他捆在树上，加倍抽打。麦尔林说不行，桑乔自己乐意才行，不能逼迫。在众人的劝说下，他终于答应下来，并且给他女人特莱莎写了一封信，请她不要难过，他一定会让她发财享福的。
公爵夫妇、堂吉诃德和桑乔在花园里吃完午饭，忽听一阵凄凉的笛声和鼓声，先是两个穿丧服的男人走进花园，接着一位穿黑衣的大胡子男人跟进来，他是三尾裙伯爵夫人即伤心嬷嬷的侍从，他请求允许伤心嬷嬷进来诉说。公爵说赶快让她进来，他和堂吉诃德一定全力救助，为她排忧解难。于是，12个嬷嬷列队走进花园，后面跟着伤心嬷嬷，她走过来跪下，请求堂吉诃德去遥远的坎达亚岛解除公主安托诺马西亚和堂克拉维霍中的魔法：巨人马兰布鲁诺把前者变成了铜猴，把后者变成了鳄鱼。他们是一对恋人，只有堂吉诃德前去交手，他们才能恢复原貌。堂吉诃德答应了她的请求。但是，要去坎达亚，必须骑着名叫克拉维莱尼奥的木马，这种马在天上飞行，又轻又快。堂吉诃德和桑乔刚刚骑上高大的木马，蒙上眼睛，在场的人就高喊：“你们已经升腾而起，像飞矢一样划破晴空！小心别掉下来！“下面有几个大风箱在给他们扇风，还有一根长竿挑着燃烧的麻束烤着他们的脸，他们以为飞到了二层天和火焰层。在场的人决定把这场游戏圆满结束，就用麻束点着了马尾，木马肚子里装满了烟火爆竹，顿时劈啪乱响腾空而起，把堂吉诃德和桑乔摔在了地上，被烧得半煳半焦。堂吉诃德四处一看，发现原地未动，感到惊讶。但是从挂在长矛上的羊皮纸上看到“杰出的骑士堂吉诃德马到成功，圆满完成了一项伟业，解救了三尾裙夫人及其随从”，他没想到这么轻而易举实现了如此重大的业绩。他也没想到这不过是捉弄他的一场游戏，公爵一家不仅笑个不停，日后想起来都其乐无穷。
公爵夫妇决定把玩笑开下去，这就是把一个海岛交给桑乔：那个海岛整齐、完美、土地特别肥美多产。桑乔满心高兴，但他不是想发财，而是想尝尝当总督的滋味。堂吉诃德郑重其事地给他一些忠告：叫他有自知之明，不可自我膨胀；只有谨慎行事，才能避免别人非议；要秉公执法，不可任意判决……只有这么做，他才能长命百岁、流芳千古、财宝无尽、幸福无边、受人爱戴、永享安康。桑乔觉得他说的这些都是圣人之言，大有用处。
不久，桑乔就带着大队随从到了一个有几千居民的镇子，那是公爵最好的一块领地。人们告诉他，这个海岛叫巴拉塔里亚。居民们隆重的热烈的欢迎他到来。按照岛上的习俗，新上任的总督必须先解决一些复杂的问题，以摸清他的才情如何。人们让他承办了3桩诉讼案，证明他具有清醒的头脑、不凡的才气和公正的执法精神。桑乔的治理才能被证实后，他就被带进一座府邸，在鼓号声中坐到一张摆满时令水果和各色菜肴的桌前。但是每道菜他刚尝一口就撤了下去，据他的医生说这是总督治理岛子的规章。不然就会有害于他的健康。对此，桑乔非常反感，甚至发火训斥医生。就在这时，信差带来公爵的一封信，对他说那天夜里将有一些敌人袭击海岛，要他的命。要他加倍提防。当日晚上，桑乔就手拿权杖，出门巡视。随行人员有管家、秘书、小厮、书记官、差人和公证人，算得上是浩浩荡荡的一队人马了。桑乔在街头处理了几桩纠纷，也算是有灵气。但在他就任后的第7天夜里，他听到一阵钟声，人群嘈杂，无数鼓号齐鸣。来了几十个人，把两块大盾牌绑在他身上，强迫他领兵打仗。可是他连路也不能走。一迈步就摔在了地上。那些恶作剧的家伙趁机在他身上乱踩，在盾牌上乱砍。让他吃尽苦头。他深知自己不是当总督的料，还是当庄户人自由自在。于是，他给驴子捆上鞍子，和大家告别走了。
一天，堂吉诃德和桑乔正在原野上赶路，发现一片草地上有十来个农夫坐在地上吃东西，旁边有一些白单子盖着塑像。塑像塑的是圣乔治、圣马丁、圣彼得等名人。堂吉诃德让人揭开单子一一看了，并做了评论。农夫们觉得他的模样和言辞怪怪的，便扛起圣像走了。桑乔看到这次所遇之事如此平安，感到很高兴。后来，堂吉诃德在路上看见一大群人骑着马走来，不少人手里还握着长矛。他怀着一颗无畏的心站在路中央一动不动。长矛手们已经来到近前，领头的叫他赶快躲开，不然会被一群公牛踩烂的。他却毫不理会，反骂他们是下贱坯。那群公牛十分凶猛，冲着堂吉诃德、桑乔和他们的牲口走过去，他们被撞翻在地，滚来滚去，差点被踩死。最后，一个个好歹爬起来。堂吉诃德向他们追去，同时大骂他们下流。但无济于事。
当晚，主仆二人找客店住下。第二天早晨启程前往巴塞罗那。在树林里过夜歇息时，堂吉诃德又想起为杜尔西内亚驱魔的事：治病的方子是桑乔挨两三千鞭子。他想亲自去抽打他。于是过去解桑乔的腰带。桑乔坚决不肯，他说“我答应挨鞭子，那得我心甘情愿才行”。堂吉诃德不肯罢休。结果被桑乔绊倒在地，死死地压住他。他只好放弃他的想法。一天傍晚，主仆二人经过多日跋涉，终于到达巴塞罗那海滩。黎明时分，堂吉诃德受到礼炮和众人的热烈欢迎，在乐曲中被带进城里，下榻在富贵绅士安东尼奥家中。安东尼奥让他参观了他家密室里的那个神奇的头像，头像本事很大，问它什么都能回答。当天下午，主人又带他出去转悠。看热闹的人蜂拥而至。晚上回来又举行舞会，几位夫人争先恐后和他跳舞，把他折腾得筋疲力尽。第二天下午，堂安东尼奥和他的两个朋友带着堂吉诃德和桑乔去看海船。他们刚到，海船就齐刷刷降下了帆篷，响起了笛号。接着一条豪华的小艇驶到岸边，堂吉诃德一踏上去，船舰上就响起了礼炮。桑乔则被水手们抬起来抛来抛去，从船头抛到船尾才算罢休。随后，他们目睹了舰队追击和俘获一条敌船的情形。
一天清晨，堂吉诃德骑马去海边散步。突然看见一位骑士朝他走来，他全副铠甲，盾牌上画着一轮明月。他对堂吉诃德说：“我是白月骑士，我来与你决斗，决一雌雄。你若失败，只需答应一条：放下武器，返回故乡，蛰居家中，一年之中不得有违。”堂吉诃德毫不示弱，立即应战。双方几乎同时勒缰回马。白月骑士更为灵活，策马跑回来直扑堂吉诃德，由于冲击过猛，一下子把堂吉诃德和他的马撞倒，使他们重重地摔在地上。他立即蹦过去，用长矛逼着堂吉诃德的面罩，喊道：“骑士，你输了，快快履行咱们的决斗条件。否则，我就要你的命！”堂吉诃德回答说，只要不逼他做有损杜尔西内亚的事，别的吩咐他一概遵循。白月骑士见他答应了，便调转马头，回城去了。原来，这位白月骑士就是参孙·卡拉斯科博士，是堂吉诃德的同村人，见他那么疯癫昏聩，村子人都很痛心，只有让他回村，在家里静养，才能治好他的病，于是他想出了这个逼他回家的主意。
被打败后，堂吉诃德在床上躺了几天，又伤心，又气恼，一蹶不振。然后踏上回去的路：堂吉诃德没有披甲，只是一身上路的装束；桑乔随后步行，因为灰驴得驮铠甲兵器。一路上主仆二人互相劝慰，等过了白月骑士规定的期限，必定锐气大增，再来重操他们的武士行当。在此之前，堂吉诃德决定当牧羊人，在山林、草地上游来荡去、唱歌吟诗，多么称心如意。在归途上，一天夜里主仆二人遇到几个人赶着600多头猪路过，猪群吱呀乱叫，蜂拥而至，不客气地把堂吉诃德、桑乔、马、驴、兵器、驮鞍通通撞翻在地，把一切都弄得乱七八糟。他们已是残兵败将，无力做任何反抗，只得认命。
堂吉诃德和桑乔在途中又遇到一些别的事情，终于在一个白天回到村里，受到神甫、理发师、参孙学士、村民和亲人们的热烈迎接。
回家后，堂吉诃德高烧不退，在床上一连躺了6天，众人都来探望。有一次他一连睡了6小时，醒来大声说：“我的头脑已清明豁朗，完全摆脱了愚妄昏聩的阴影。以前都怪我没日没夜地读那些可恶的骑士小说，弄得自己悖晦糊涂。”然后又对朋友们说：“我不再是堂吉诃德，依然是阿隆索·吉哈诺，由于为人忠厚，人们管我叫‘好人’。”接着他要求忏悔，找公证人来立遗嘱。管家太太、外甥女和桑乔顿时泪如泉涌。堂吉诃德立遗嘱说：把他的财产留给外甥女，条件是她所嫁的人必须不知骑士小说是何物；遗赠桑乔和女管家一些钱；恳求遗嘱执行人神甫和参孙，如果遇见《堂吉诃德》伪作的作者阿维亚内达，代他致以万分诚恳的歉意。立完遗嘱，堂吉诃德便晕了过去。一连三天，他屡屡昏厥。全家上下乱糟糟一片。不过，外甥女照常吃饭，管家太太仍然喝酒，桑乔也和以往一样嘻嘻哈哈。继承遗产就有这种效果：能抵消甚至抹去继承者对死者的悼念。堂吉诃德做了临终圣事，又长篇大论怒斥了骑士小说，便与世长辞了。奇思异想的堂吉诃德·德·拉曼却绅士就这样了却了一生。
