为了纪念和颂扬孔子的丰功伟绩，历代都以不同形式举行了祭孔典礼活动。祭孔乐舞是祭孔活动中的一个重要组成部分。
据史料记载，早在公元前477年，也就是孔子死后的第二年，鲁哀公将其生前的“所居之堂”立以为庙，令后代“岁时奉祀”；到了汉代，刘邦用最高的祭天大礼“太牢”祭祀孔子；刘炟用“六代之乐”祭祀“先师”；北齐文宣帝用“三献”之礼祭祀“圣人”；唐玄宗用“六佾之舞”祭祀“至圣”；明孝宗弘治九年改用“八佾之舞”等各种不同的方式、方法来纪念这位伟大的人物。
隋朝以前，没有专用的祭孔乐舞，隋文帝杨坚在仁寿元年令其乐师专门制作了歌、舞、乐三位一体的祭孔乐舞，一直被后代沿袭使用，并在使用的过程中进行了不同程度的调整。因此，各朝代使用的乐器、乐舞人数及礼仪格式亦不尽相同。乐舞中的歌词内容是以赞颂孔子与怀念孔子为主题的，如六篇乐章之初篇唱道：“大哉孔子，先知先觉；与天地参，万世之师；祥微麟绂，韵答金丝；日月既揭，乾坤清夷。”其音乐平稳，节奏单一，旋律单调，节拍伸长，一字一音，大有一唱三叹之感，具有典型的古代祭祀音乐特点。乐舞中的舞蹈部分在《圣门乐志》中也有具体说明：“初变在缀之中，东西立。象尼山毓圣，五老降诞；再变稍前进，象筮任于鲁，而家治；三变为东西分，象历骋列国，而四方化；四变稍后退，象删述六经，告备于天；五变为左右，象讲伦授受，传道于贤；六变为复归缀中，像庙堂尊崇，弟子配享。”从这段文字中可见，舞与歌、乐所表现的内容是极为吻合的，它们融为一体，相映生辉，勾勒出中国古代祭孔乐舞一幅完整的画面。
20世纪80年代以来，我国举行了多次祭孔活动，台湾、日本、美国等也同样举办了不同形式的祭孔典礼。1989年，即孔子诞辰2540周年之际，首都博物馆又隆重推出大型“国学祭孔乐舞”，再现了明清时期祭孔乐舞的历史端貌。
