幼虫是昆虫大量取食的阶段，由于其食料来源的不同，其外部形态也千差万别，有的讨人喜欢，有的令人望而生厌，也有的使人产生恐惧。下面介绍一些常见的类型。
多足的幼虫
大部分脉翅目、广翅目、极少数甲虫、长翅目、鳞翅目和膜翅目的叶蜂类幼虫，都是多足型幼虫。后三目的幼虫通常又称为躅型幼虫。
多足型幼虫的特点是：除胸足外，腹部还具有多对足，呼吸系统属周气门式。根据幼虫的体型和足的形态，又可分为多足型和躅型两类。前者腹部具有若干对刺突，如广翅目的泥蛉除前8腹节各有一对刺突外，前7腹节还各有1～2对生有呼吸丝的泡；如脉翅目的鱼蛉、鞘翅目的水龟虫幼虫等。后者，躅型幼虫，包括大多数鳞翅目幼虫、叶蜂幼虫、若干长翅目幼虫，其特点是体呈圆筒形，腹部有足。
穿着蓑衣走路
蓑蛾的幼虫吐丝织成各种形状的蓑囊，囊上粘附断枝、残叶、土粒等，幼虫栖息其中。行动时，将头、胸伸出，负囊移动。老熟幼虫将囊用丝悬挂在植物上，在囊内花蛹。雌蛾无翅，终生栖息在蓑囊内。雄蛾羽化后从囊的下端飞出，雌蛾羽化后仍在囊内，伸出头、胸，等待雄蛾飞来交尾并产卵在囊内。幼虫危害果树、林木、谷类作物和蔬菜。
无足的蛆
双翅目、膜翅目的细腰亚目、蚤目，以及鞘翅目的象虫科等的幼虫均属无足型。无足型幼虫的特点是身上没有任何附肢，而这多数是由寡足型或多足型幼虫附肢消失而来的。由于它们通常都生活在容易获得食料的环境中，所以不仅行动器官退化，而且感觉器官等都不发达。无足型幼虫按头部程度，常又分为全头式、半头式和无头式三种类型。
少足的蛴螬
寡足型幼虫出现在鞘翅目、毛翅目和部分脉翅目昆虫中，它们具有发达的胸足，但腹部无足。典型的寡足型幼虫是捕食性的，它们的行动器官和感觉器官都很发达，但也有一些过渡性的类型，表现了不同程度的退化，如金龟子的幼虫——蛴螬。
若虫
不完全变态类昆虫的幼虫与成虫相似，仅在个体大小、翅和外生殖器等方面不同，称为若虫。蝗虫的若虫叫蝗蝻，是不完全变态类昆虫的代表。
