王直是个大汉奸，勾结倭寇，为虎作伥，在沿海舟山群岛一带无恶不作。明政府早就想除去这个祸患。起初，胡宗宪采取强硬手段，把王直的母亲、妻子、儿子统统抓进监狱，打算逼王直投降。王直自持兵强马壮，瞧不起明政府，依旧到处作恶。胡宗宪改变策略，把他一家放出来，并派人直接和王直联络，答应他许多好处，劝他投降。1557年冬天，因形势所迫，王直投降了。第二年，这个罪恶累累的匪首被明政府处决，但其余党还盘踞在舟山群岛的岑港，加上新来的倭寇，气势十分嚣张。
王直死后，党羽毛海峰等3000人，声称要为王直报仇。他们奴役抢来的百姓，开垦荒地，到处修造堡垒、栅栏，做出了死守的打算。
岑港在舟山岛的西面，附近一带有数不清的岛屿和港湾，地形非常复杂。倭寇为防官兵进攻，把通向岑港的要道一一堵塞，只留下一条难走的小路，以便出入。他们倚仗地势险峻，不把明军放在眼里，气势汹汹，异常猖狂。
1558年春，进攻岑港的战役开始。胡宗宪调集大批明军，奋力攻打。敌人居高临下，据险死守，明军进攻很不方便，双方死伤都很严重。
不久，雨季到来，山水猛涨，大河小河都满了水。倭寇在高处利用地形筑堤蓄水，等明军进攻时便将堤掘开，用水淹明军。战斗更难进行，明军苦不堪言。
这年夏天，岑港还没攻下。胡宗宪得到消息：大批新倭寇乘风而来，在台州沿海登陆。他立刻下令戚继光火速增援台州。
戚继光军队火速行军，在路上，得知倭寇攻向温州，就改道进军温州。5月16日，戚继光指挥军队在盘石卫的乌牛一带与倭寇展开激战，一举歼敌，打了个漂亮仗。
29日，倭寇见形势不利，打算乘船逃走。戚继光军队一路追杀，倭寇边战边退，退到了海边。这时战场一片混乱。明军士气挺好，奋勇向前。江边倭船已靠了岸，许多倭寇已进了船，正等开船。
戚继光十分愤怒，下令“不能让倭寇逃走”。他身先士卒，飞马杀入敌军。敌军一阵混乱，被戚继光的人马冲成两段。明军人多，很快分别包抄过去。战斗进行到白热化阶段，战场上一片丁丁当当的兵器撞击声。两方都有伤亡，鲜血到处都是。
戚继光冲锋在前，很快到达岸边。船里的人见岸上的已无法再救，就扬起帆，打算逃走。戚继光张弓搭箭，一箭射死掌舵的舵手，船失去控制，在水里打转。
戚继光命令弓箭手向船上发射火箭。十几个军兵立刻上来，火箭长了眼睛似的飞向敌船。船上都是易燃品，见火就着，很快，一条船便包围在火海之中。倭寇弃船而逃，跳进海里，淹死不少。
这次战斗焚毁了敌军全部战船，几乎全歼倭寇，打了一个漂亮的歼灭战。
这年秋天，戚继光回师参加围攻岑港。岑港战场依然没有丝毫进展，明军遇到很多困难。明政府见久攻不下，以为将官作战不卖力，不问青红皂白，下令撤去余大猷、戚继光等人的官职，限他们一个月内攻占岑港，否则就问罪他们。
日子一天一天地过去，明军日夜轮番攻击，每次眼看就要攻下，却被一次一次打退下来。很快一个月的限期就要来到，越近限期，战斗越剧烈，从早到晚，喊杀之声响彻云霄。戚继光亲率士卒，奋勇冲锋，战士们勇猛无比，前面的人刚倒下去，后面的人紧跟上来，那气势像海啸一样。最后，倭寇抵挡不住，在一个秋天的深夜，乘船逃离了岑港。明军也无力再追，倭寇从容造好大船，扬帆向南逃走。
岑港之战，明军付出的代价很大，不过总算取得胜利。但朝廷还是追究他们的责任，余大猷被捕入狱，发往大同戴罪立功；戚继光遭遇好一点，差点被捕，后来由于胡宗宪的帮助，才恢复了原来官职。
