虽然在王阳明之前都有学者提出通过内心自省的方法获得世间真理，但这只是对“理”的不同格物方法而已，而王阳明首次提出心学概念，第一次将心学理论化、系统化，这无疑带来心学的风靡，他的弟子越来越多，遍布朝野，而这众多的弟子也使得心学开始分化，虽然黄宗羲在《明儒学案》中将心学分为七派，但我们进行一下归纳的话，实际上为两派。
一为左派，二为右派，右派继承了王学的原教旨主义，而左派却在王学的道路上越走越远，它开始反对一切正统，一切权威，到了后期甚至打倒一切儒家经典，它已经背离了王阳明的心学道路，甚至进入离经叛道的行列。在这里要特别指明的是，心学左派严格的说与心学并无关系，因为它最终进入到反对儒家伦理纲常的境地，但是为了讲述的系统性，我们暂且按照《明儒学案》的分类来进行。
王学右派以聂豹、徐阶、赵贞吉为代表，后期的东林党也属于右派行列，而王学左派以王艮、何心隐、李贽为代表。从这里我们可以看出，在心学推广的短短时间内，心学这门新兴的哲学思想就已经出现了分化，王门右学则被官府吸纳成为帝国的正统思想，而心学左派则成为理学与心学右派共同打击的对象。鉴于此，本书对于心学的论述则从它的正统转向左派，因为左派相对于右派会产生更多的精彩篇章，而对于何心隐、李贽等人本书后面还会以很大篇幅来论述，在这里先讲讲王艮和他的泰州学派。
王艮是江苏泰州人，世代以煮盐为生。虽然对于心学来讲，王阳明是集大成者，但真正将它推向民间，推向底层，成为大众津津落道话题的还是这位王艮。
王艮家贫辍学，全靠自学，所以他身上少了那些经院派的习气。对于不懂的东西，他不耻下问，在读书过程中他不拘泥于朱熹的注解，而更强调自己的理解。王艮对儒家经典也是批判的继承，他在给学生的讲课中也全是自己的主观论断，而不是对经典著作的翻译。
王艮开宗讲义颇有宗师风范，前来听讲的人问道：“为何汝的观点与王守仁很类似啊？”王艮是知道王阳明的，他的主张在某些方面也的确跟王阳明类似，他非常敬佩这位大儒，他觉得是时候向这位大儒请教了。
正德十五年（1520年）九月，南昌城来了一个奇怪的人，他一身道人打扮，头戴自制纸帽，身着奇装怪服，行为疯癫。王艮与王阳明不同，王艮行为乖张，好标新立异，以至于王艮想通过这种方式来表现自己特立独行的时候显得有些娇情和做作。
王阳明对于王艮的举动并不感兴趣，虽然王艮下定决心要拜在王阳明的门下，但王艮的学术思想与王阳明差异很大，我们很难说王艮是否有拜在王阳明门下的必要，也很难说王艮在王阳明这里获得了什么。
王艮赞同王阳明心外无理的主张，他也认为天理只存在于人的内心之中。但在一些方面，王艮与王阳明仍旧有着很大差别。
“天理者，天然自有之理也；良知者，不虑而知，不学而能也。”
“即事是学，即事是道；愚夫愚妇，与知能行便是道。圣人之道，无异于百姓日用；百姓日用即道。”
这两段话是王艮的核心思想，也是他有别于王阳明的地方。前一句是指天理就存在于人们心中，不用去穷、不用去格，它自然就会出来；后一段话是指世间任何事情都包含有天理，天理就存在于百姓的日常生活中，不需要在日常生活之外去寻找天理。
对于第一种观点我是不赞同的，天理即使只存在于人们心中，还是要靠我们去格、去穷尽，否则今天你占了点小便宜，不去反省，明天你就会得出占小便宜是正确的论调；对于第二种观点我是赞同的，万事万物都存有天理，柴米油盐、邻里争吵，都存在有天理。老子云：治大国如烹小鲜，说的就是这个道理。
这两种看法都是王阳明反对的，王阳明主张人的内心经过不断的格物从而获得良知，岂是王艮所说那般简单；对于第二点，王阳明更是不能容忍。王艮认为日常生活中都是“理”，再加上这种“理”很好理解，所以将王艮的两种观点综合起来实际上就是指心学这种东西对于凡夫俗子也可以掌握，并不是圣人所独享的东西。
王艮的这种观点无疑是爆炸性的。虽然二千年以前孔子就提出“有教无类”，但也并不是意味凡夫俗子可以接受教育，可以坐而论道。王艮无疑要将这种圣人之学推向所有的人，这是儒家等级秩序所不能容忍的，社会每个阶层的分工不同，有的人注定要从体力劳动中解放出来，而更多的人只有从事体力劳动。
王艮出身本来贫苦，煮过盐，小时候上过私塾，后因家贫而辍学，19岁那年他跟父亲一起贩盐来到山东孔庙，当他拜谒孔庙的时候他感慨的说道：“夫子亦人也，我亦人也，圣人者可学而至也。”从这里我们就可以看出王艮在毫无知识学问的时候，他便有了人人皆可以成为圣人的想法。从此他便将儒家经典写在纸片藏于袖中，在工作之余拿出来翻看，王艮渐渐的从煮盐转变为贩盐，他也渐渐的成了富户，这给他从事脑力劳动提供了条件。
王艮是社会底层的人，他行过医、贩过盐，最终找准了做学问这条道路。王艮是从社会最底层奋斗起来的，没有父兄提供资助，没有有名望的先生提供教育，他要自己养活自己，自己从书本中寻找知识，正是他的出身，他的经历，使得他对底层社会有了了解，他对底层人民有了了解，这也坚定了他认为人人皆可为圣贤的真理。
王艮觉得他跟王阳明之间再无可谈，于是在嘉靖二年（1523年）模仿孔子周游列国，王艮自制了一辆蒲轮车，带着两个仆人，打着传播圣学、拯民愚昧的招牌开始向京城行去。王艮在他的车子上挂着两张条幅，一个写着“天下一个”，另一个写着“万物一体”，王艮一路上奇装怪服、大声吆喝，史载“男女奔忙，聚观如堵，都人以怪魁目之。”
王艮每到一处便聚众讲学，“入山林求会隐逸，过市井启发愚蒙”。王艮面对的全是凡夫俗子，田间农夫、走街贩履、卖盐打渔的都成了王艮说教的对象，王艮的此次北行无疑引起了轰动，并引起了士大夫阶层的注意，而王艮的此次说教是对中华二千年来的等级秩序、伦理秩序的首次冲击，具有异端的色彩。
在他眼里，人人都是平等的，因为万物都是一体的。王艮从注重内心开始转向注重自身，“知得身是天下国家之本，则以天地万物依于己，不以己依于天地万物”，在王艮这里，心学似乎已经向着“安身立命”的“身学”转变，而这种“身学”更是强调个人的能动性，相比心学多了一份实在性，少了一份玄幻。王艮的思想带有明显的民本思想，而此种民本思想跟孟子的民本思想仍是有着本质区别。孟子的“以民为本”是在强调等级秩序的基础上行仁政，而王艮的民本思想却是带着启蒙思想的意味，他也成了中国启蒙思想的第一人。也就是在这个时刻，中国似乎一下子进入了现代，而此时的欧洲仍处于黑暗的中世纪之中，他们的启蒙思想家卢梭仍然是两百年以后的事情。
王艮所引起的轰动与议论很快传到王阳明的耳朵里，他大发雷霆，命人赶快把王艮唤回来。王艮回来后，王阳明三日不见，王艮长跪不起。每个人心中都有开放与保守一面，对于别人的开放与保守同样都是嗤之以鼻，王阳明对朱子学说嗤之以鼻，认为那是陈旧的东西，对于王艮学说他同样是嗤之以鼻，认为那是异端。
无论王阳明恼怒与否，王艮已经超越王阳明成为帝国的新星，很多地方的大员将王艮邀请到当地书院讲学，而一旦开讲，各地凡夫俗子纷踏而至。嘉靖七年，王阳明逝世后，王艮开始自立门户，由于他是江苏泰州人，后世人便将他这一门派命名为泰州学派，虽是如此，但它仍被认定为王学左派，它跟王阳明的心学究竟有无关系，我们已经很难评价，既然黄宗羲在他的《明儒学案》中将泰州学派列为王学分支，那么我们也这么认为。
泰州学派共传五世，共计487人，其中囊括了社会的各个阶层，有官僚、有农夫、有工匠、有商人，士农工商样样皆有，很多人因此载入史册，或入祀典，或入贤祠，光是《明儒学案》记载的就达三十几人，在王艮的影响下，底层民众终于有了读书取道的机会，他们的名字也能跟那些大贤一样堂而皇之的彪柄史册。跟王艮一样，他的大部分弟子也是终身不入仕途，以讲学为己任。
王阳明曾经奉命镇压南方农民起义，杀掠甚重，后来为了劝导人们从善，王阳明提出了“格物致良知”的观点，但这种脱离底层群众的“致”法却难以带来实际效果，其结果只能是知识分子高高在上的自成一套理论体系。
王艮反对君子之道，提倡百姓之道，人人皆可为圣贤，人人皆可为君子。他更是提出了“安身立命”之道，安身以安家而家齐、安身以安国而国治、安身以安天下而天下平也。王艮的安身立命充满了人本思想、关怀思想，他指出每个人吃饱、穿暖、有房住，是为安身，只有安身后才能谈及安家、安国、安天下，这跟圣人所说的修身截然相反。一个“修”字，一个“安”字就蕴含着不同的意味，“修”字强调人的义务，而“安”字强调人的权力。无独有偶700年前的诗人杜甫就吟出了“安得广厦千万间，大庇天下寒士俱欢颜”的诗句。而安身也成了一个人获取良知的先决条件，如果一个人连安身条件都不具备，他是无论如何也格不出良知的。所以泰州学派才具备真正的民本思想。
王艮的学说不仅具备民本思想，更是对封建礼教、封建等级秩序的冲击，但在那种封建礼教森严的文化传统下，在中国自给自足的自然经济长期占统治地位的情况下，王艮的学说无疑是一种虚幻，不可能实现。王艮死后，他的弟子们将他的学说发扬光大，并推向一个更加无以复加的地步，并最终跟整个封建势力对立起来，他的弟子们也为此献出了自己不屈的生命。
在王艮之后，我们可以从他的弟子颜钧、罗汝芳、何心隐、李贽等人身上看到更多的精彩人生，但王艮作为启蒙思想的创始人，他无疑是整个明代最伟大的思想家，但由于自身文采不高，王艮鲜有著作留传于世，他的弟子将他的讲义整理成了《王心斋先生遗集》。
