鲁军打了大胜仗，鲁庄公却有许多不明白。他问曹刿：“齐军头两次打鼓，你为什么不让咱们也打鼓？为什么要等他们第三次打鼓，咱们才打鼓？”曹刿说：“打仗全凭的是士气。士气旺盛，就会胜利。士气衰落，就要失败。打鼓就是给士兵鼓劲的。打第一次鼓，将士最有劲。第二回就差了。等到打第三次鼓，就没有多少士气了。我不着急打鼓，就是为了让士兵保持旺盛的士气。等对方三通鼓过去，没多大劲的时候，我们‘一鼓作气’打过去，哪能不赢呢？”鲁庄公和将士们听得都直点头。但鲁庄公还有问题，他说：“齐军士兵溃逃，你为什么又不让立刻追上去呢？”曹刿说：“齐国一向诡计多端。我担心他们逃跑也许是个计，说不定前面还有埋伏。所以不敢马上追击。等我看到他们的确车子乱了，军旗也倒了，说明真的是大败而逃，这才能追上去。”鲁庄公听了曹刿的议论，佩服地说：“你真是个精通兵事的将军！”立刻拜曹刿为大夫，让他帮助管理鲁国的军事。
齐桓公长勺之战打了败仗，后悔没听管仲的话。他主动向管仲承认错误说：“我没听您的话，结果打了败仗。以后治理国家的事，就按照您说的办吧。”并且下了命令：“今后国家大事完全由管仲决定。”
在齐桓公的支持下，管仲对齐国进行了一系列的改革。经过改革，百姓们各得其所，大家齐心协力进行生产。不几年，齐国就富强起来了。
本来齐桓公就一直想做中原的霸主，可是长勺战败之后，他不好意思再提称霸的事了，就听管仲的话，一心一意地先治理国家。等到国家一天天富强起来，他想称霸的心情也一天天强烈起来，只是找不到机会。
有一天，管仲兴冲冲地来见桓公，一进门就说：“主公您称霸中原的机会来了。”桓公听了，非常高兴，连忙问：“什么好机会，快说！”管仲迅速走到桓公身边，附在桓公耳朵上，低声说了半天，听得桓公不住地点头，最后忍不住高兴地大声说：“很好！很好！一切就照你说的办吧。”
原来，周朝天子周庄王刚刚去世，周僖王即位。各国诸侯早就不把周天子放在眼里，所以谁也没来祝贺。周僖王当然心里很不是滋味。齐国看准了这是个机会，就派使臣带着贺礼来祝贺了。这正是管仲的计谋，他想借周天子的力量，打着周天子的旗号来实现齐国称霸的愿望。
齐国使臣见了周僖王，跪下读了贺词之后，就对周僖王说：“近来宋国闹得挺厉害，连续杀了好几个国君。如今在位的新国君还没得到各国承认。请天王下一道命令，由我们主公出面召集诸侯国来确定宋国的君位，就可以平定宋国的内乱了。”
有强大的齐国来向他祝贺，周僖王心里本来就够高兴的了，又听说自己还可以号令诸侯，就更高兴了，马上写了一道命令交给齐国使臣。
齐桓公收到了周僖王的命令，立即向各诸侯国发出通知，约定日期开会订立盟约。
开会的日期到了，结果通知到了十几个国家，来开会的才有四个国家。齐桓公感到很扫兴，就想改会期。管仲不同意，说：“现在加上我们有五个国家开会，完全可以签订协议。第一次会合诸侯，我们要讲信用。”
就这样，会议开始了。齐桓公先对各国诸侯拱了拱手，然后说道：“我今天是奉了周天王的命令来会合诸位，共同商讨怎样扶助王室的事情，还要确立宋国的君位。如此，则需要有一个盟主。请诸位考虑，推选谁做盟主合适？”几个诸侯对承认宋国国君的事，还挺痛快。可一推选盟主，就都不说话了。会场沉默了好长时间。最后还是陈宣公年龄大，知道齐桓公的用意，就站起来说：“既然天王委托齐桓公召集我们开会，就推选齐桓公为盟主吧。”其他诸侯虽然有的心里不同意，嘴上也不好说什么，只好表示同意。齐桓公假意谦让了一番，就坐到了盟主的位置上。他先率领诸侯们向虚设的天王座位行了大礼，然后共同订立了盟约。盟约的主要内容就是要尊重王室，扶助弱小国家，还要共同抵御外族入侵。
就这样，齐桓公当上了春秋时期的第一个霸主，开创了诸侯争相称霸的先河。
这次会盟，虽然确认了宋国国君的地位，但宋桓公并不满意。当天晚上，他越想心里越不是滋味。他想：齐侯只是个二等诸侯，倒做了盟主。还要我们这一等诸侯国听他的，好没道理。想来想去，也没同齐桓公打招呼，连夜带着随从回国去了。
第二天，齐桓公听说宋公不辞而别，大为恼火，当即就要派兵去追赶。管仲拦住说：“他们是来会盟的，一定要走，我们就不应该追。齐国要称霸诸侯，主要的是要使远近各国心服。我们离宋国远，鲁国近，应该先让鲁国服我们，这是很重要的。”桓公问：“我们以什么名义出兵呢？”管仲说：“以他没参加会盟为理由就行。”
于是，齐桓公率领大军直逼鲁国。鲁庄公连忙召集大臣们商量对策。大家都认为，齐国现在如此强盛，又是打着天子的名义来讨伐的，还是应该以和为主。鲁庄公就写了封信给齐桓公，表示愿意和好，并马上去参加会盟。齐桓公很高兴，随即撤了兵。
鲁庄公由曹刿陪同，到了会场。会场上兵士林立，刀剑闪亮，鲁庄公很是害怕。曹刿手握剑柄紧随其后。齐、鲁两位国君刚要歃血立盟，曹刿抢前一步，一把抓住齐桓公的袖子，另一只手紧握宝剑，说：“你们齐国仗着力量强大，总是欺负弱小的国家。霸占了我们汶阳的土地，还要和我们签订和约。你们若果真有诚意，请先把汶阳的土地归还我们！”齐桓公一看这阵势，只好对曹刿说：“好吧，我退还汶阳的土地。”曹刿这才放开手，收起了宝剑。
回到住处后，齐国的大臣都非常生气，齐桓公也感到有些窝囊。管仲却严肃地说：“咱们应该讲信用。有了信用，才可以称霸。主公好好想一想，土地比信用，哪个更重要呢？”齐桓公毕竟是个有政治眼光的人，他便按照管仲的意见，热情地招待了鲁庄公，当天就把汶阳的土地归还了鲁国。
诸侯们听说后，都佩服齐桓公讲信用。他的霸主地位，也得到了更多诸侯国的承认。但是，南方的楚国却不肯参加联盟。楚国本身比较强大，这几年国力发展很快，又把郑国拉了过去，很有到北方来争雄称霸的可能。所以，齐桓公就和管仲商量，准备出兵征伐楚国。
正在此时，北方的燕国派使臣前来告急求援。原来，北方有一个山戎部落与燕国为邻。山戎人善骑善射，经常侵扰燕国。每次侵犯，总是不仅抢粮抢物，还掳掠年轻人，使得燕国常年不得安宁。燕庄公也曾派兵驱逐，但等燕兵一到，戎人早已跑掉。这次戎主又率领戎军一直打到燕国内地，来势非常凶猛。燕国接连打了几个败仗，燕庄公见形势紧急，只好赶紧派人向盟主求救。
齐桓公本想伐楚，可是燕国又来求救，一时拿不定主意。管仲说：“还是要先去救燕，这正是我们发挥盟主作用的时候。只有北方安定了，我们才能专心对付南方。”齐桓公认为有理，第二天率领大队人马，北去救燕。
等到齐军晓行夜宿，浩浩荡荡来到燕国时，山戎人早已抢了许多粮食、衣物、牲畜逃走了，还劫去了成千上万的青年男女，燕国北部被山戎兵破坏得不成样子。燕庄公及燕国百姓见齐国大军前来救援，都非常感激，夹道相迎。但又怕齐军一走，山戎还会再来侵扰，又都非常忧虑。可总不能让齐军长久住在这儿啊，管仲了解到这种情况，就对齐桓公建议说：“山戎没等到我们打就撤走了，等到我们一走，他们必定还会再来抢劫。北方要安定，必须把山戎打败。”齐桓公想了想，说：“也是，我们出兵一次也不容易，就继续追击吧。”
燕庄公非常高兴，要带着本国军队打前锋。齐桓公说：“燕国军队已经十分辛苦了，还是在后面帮助军队运运粮、接应接应吧。”燕庄公听了，觉得齐桓公果然有霸主的风度，能处处替别人着想，心里很是佩服。他建议说：“前边有个无终国，与我们燕国交往较深。他们对这一带地理熟悉，我们可否请他们做向导？”齐桓公立即备了礼物，派人去无终国。无终国则派了一位大将带领两千骑兵前来相助。
三国人马共同向北进发。到了孤竹国附近，就碰到了山戎的大王密卢和孤竹国的大将黄花。密卢和黄花自以为地理熟悉，想用埋伏之计打败齐军，没想到被管仲识破，他们反倒中了齐军的埋伏。戎兵一见中了埋伏，大吃一惊，不战自乱。齐军乘机四面出击，打得戎兵丢盔弃甲。密卢一看不好，只好带着残兵败将逃跑了。许多戎兵成了俘虏。齐桓公下令不许杀俘虏，不许侵扰当地百姓，受到百姓的称赞。
晚上，齐军安营扎寨，准备休息好了第二天继续追击。齐桓公与燕庄公及大将们正在商量破孤竹国的计策，有人进来报告说：“孤竹国的大将黄花前来投降。”齐桓公不明真假，就让黄花先进来。黄花见了齐桓公，先呈上一样东西，然后说：“这是山戎国主密卢的头。他与我们主公答里呵一起同贵军作战，不听我等的劝告。我不愿继续打仗，使百姓受苦，所以就杀了密卢，前来归顺盟主。答里呵跑了，我情愿带路去追赶答里呵。”齐桓公和管仲仔细看了看密卢的头，果然没错，就相信了黄花。
第二天，齐桓公和燕庄公跟着黄花进了孤竹国的都城，这里果然是一座空城。齐桓公怕答里呵跑远了，就让黄花带路，继续北去追赶。追赶了一天，还没见答里呵的影子。走着走着，天快黑了，向四外看一看，才发现这个地方黄沙一片，既没有树木，也不见人烟。一阵阵寒风刮来，刺入骨髓。齐桓公问：“我们到了什么地方？”旁边没有人能答上来。管仲说：“我记得古书上说，北方有个地方叫‘旱海’，方圆几千里全是沙漠。我们可能是到了‘旱海’了，不能再走了。”齐桓公马上下令停止前进，命人去找黄花来。可是哪里找得到黄花的影子？齐桓公知道中了计，急忙下令撤军，可是往哪里撤呢？
管仲访问了一些老兵，回来对齐桓公说：“我听老人们说，‘狗记千里，猫记八百’。马也许同样有记路的本领。我们有一些马都是从沙漠北边买来的，可以选一些老马在前边走，也许能走出这个地方。”齐桓公正愁得没办法，只好听从管仲的安排。管仲挑了几匹老马，让它在前边走，大军就在后边跟着。这几匹老马，被卸去笼头，解开缰绳后，便自由自在地走起来。果然老马识途，它们领着大队人马终于走出了“旱海”，回到原来的路上。
齐桓公率领大军走出了旱海，就向孤竹国都城赶去。远远看见当地百姓扶老携幼急急赶路，便派人前去询问。百姓们说：“我们大王打退了燕国人马，命令我们回去。”齐桓公和管仲这才明白，前天看到的空城也是答里呵和黄花的诡计。管仲就叫一部分士兵扮作孤竹国百姓的模样混进了城里。到了半夜，齐桓公率领大队人马来到城外，发出信号，混入城内的士兵在里边放起火，打开了城门。齐军里应外合，两下里夹击，直杀得敌人叫苦连天。答里呵和黄花还没弄清楚是怎么回事，就在混战中被杀死了。
孤竹国灭亡了。齐桓公对燕庄公说：“孤竹和山戎已经平定了，这一带五百多里土地就都是燕国的了。”燕庄公说：“这怎么能行呢？我们燕国靠您的帮助，才打垮了入侵的敌人，正该好好谢您，怎么还好意思要土地呢？”齐桓公说：“齐国离这儿太远，管理不方便。燕国是北边的屏障，您治理得好，使敌人不再进犯，中原也得到了安定，这也是您的功劳。”燕庄公见齐桓公这样诚恳，就谢了齐桓公，不再推却了。就这样，燕国一下子增加了五百里土地，变成了大国。齐桓公打了胜仗又不贪图土地，也受到了诸侯们的称赞。
不久，狄人大举进攻邢国。齐桓公问管仲：“我们是否还去帮助邢国？”管仲说：“狄人和戎人一样，都像虎狼一样，决不能让他们得志。我们作为霸主，不能不去救助自己的兄弟。”于是，齐桓公派了一支军队去救了邢国，还帮助邢国建了一座新城。不久，狄人又进攻卫国，杀了卫懿公，拆掉了卫国的城墙，烧杀抢掠。齐桓公赶快派公子无诡带领人马前去救援，打跑了狄人。但是卫国连城墙都没有，没办法固守和治理。齐桓公又联合宋国和曹国，帮助卫国建了一座新城。这样，他在诸侯国中的威望更高了，他的霸主地位也更加牢固了。
公元前643年，齐桓公病死。他一死，齐国的霸业就结束了。
